[发明专利]一种回收扭矩控制方法、系统和车辆

说明书

本发明公开一种回收扭矩控制方法、系统和车辆，步骤包括：识别前方道路是否存在特殊路况中的一种，特殊路况包括n种不同类别路况，其中，特殊路况表示会导致行驶车辆异常行动的路面；判断车辆是否处于滑行工况；若识别到前方道路存在特殊路况且处于滑行工况时，当前的回收扭矩为Tq_当前，Tq_当前0，基于当前回收扭矩Tq_当前本车在驶向特殊路况的位置过程中逐渐增加至该特殊路况所对应的预设回收扭矩Tq_i，Tq_iTq_当前，Tq_i≤0；其中，n种不同类别路况所对应的预设回收扭矩依次定义为Tq₁、Tq₂···Tq_i···Tq_n，i＝1，2···n。本发明的回收扭矩控制方法，提高了在特定路况、车况下的滑行能量回收总量并消除相应的安全隐患，规避了车辆失控风险。

技术领域

本发明涉及纯电动汽车技术领域，尤其涉及一种回收扭矩控制方法、系统和车辆。

背景技术

纯电动汽车滑行通过减速带时，车辆短时间出现腾空，由于能量回收导致车辆的ABS激活，进而导致滑行能量回收退出，导致车辆出现前窜，有一定的安全风险。纯电动汽车滑行通过水坑或沙坑时，短时间车辆轮胎附着力降低，由于能量回收导致车辆的ABS激活，进而导致滑行能量回收退出，导致车辆出现前窜，有一定的安全风险。纯电动汽车滑行从高附着系数路面(例如水泥、沥青)进入低附着系数路面(例如雪地、结冰路面)时，短时间车辆轮胎附着力降低，由于能量回收强度比较大，导致轮胎出现反转，有一定的安全风险。

因此有必要针对纯电动汽车通过减速带或水坑或沙坑或高附进入低附等特殊路况时，设计一种回收扭矩控制方法，规避车辆失控风险。

发明内容

本发明的目的是提供一种回收扭矩控制方法，能提高在特定路况、车况下的滑行能量回收总量并消除相应的安全隐患，规避了车辆失控风险。

为实现上述目的，本发明提供一种回收扭矩控制方法，步骤包括：

识别前方道路，判断前方道路是否存在特殊路况中的一种，特殊路况包括n种不同类别路况，其中，特殊路况表示会导致行驶车辆异常行动的路面；

判断车辆是否处于滑行工况；

若识别到前方道路存在特殊路况且处于滑行工况时，当前的回收扭矩为Tq_当前，Tq_当前0，基于当前回收扭矩Tq_当前本车在驶向特殊路况的位置过程中逐渐增加至该特殊路况所对应的预设回收扭矩Tq_i，Tq_iTq_当前，Tq_i≤0；

其中，n种不同类别路况所对应的预设回收扭矩依次定义为Tq₁、Tq₂···Tq_i···Tq_n，i＝1，2···n。

进一步，所述检测车辆是否处于滑行工况，具体判断步骤如下：

检测踩油门踏板和制动踏板是否被踩下，若均未踩下，则车辆处于滑行工况。

进一步，所述特殊路况包括减速带、水坑、沙坑、雪面和冰面，所述Tq₁、Tq₂、Tq₃、Tq₄和Tq₅依次表示减速带、水坑、沙坑、雪面和冰面所对应的预设回收扭矩。

进一步，Tq₁＝0，

进一步，所述增加方法采用梯度滤波算法。

进一步，所述梯度滤波算法的公式为：