[发明专利]一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法

说明书

本发明公开就一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法，属于自动化技术领域。包括输送模块、夹持模块和测量模块，其中输送模块设置在工作台的侧面，输送在预设的时间内传送一个工件至工作台上，夹持模块包括第一夹持机构、承载组件和第二夹持机构，第一夹持机构夹持输送模块上的工件，并将工件传送到承载组件上，第二夹持机构夹持并旋转工件，测量模块设置于工作台上；测量模块上设有测距仪，测距仪测量其到工件的距离。本发明为一种检测工件弯曲度的机器人，对工件弯曲程度的测量精确，由传统的在工件侧面取样式直线测量，衍生至对工件的整个侧面进行微分测量，能有效计算出工件的弯曲度，根据工件弯曲度的数据，可以对工件进行至少两类的分类。

技术领域

本发明属于自动化技术领域，特别涉及一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法。

背景技术

轴类工件或近似的柱状工件或者长圆柱工件在锻造、者淬火等一系列的加工后，由于工艺的缺陷和工件原材料的特性，部分工件局部会产生形变，此类工件一旦继续进行加工，会出现一侧加工量大，一侧亏量的现象，其加工后的成品无法应用，如进行旋转时，局部产生离心力差，导致工件易损，而对此类工件的弯曲度进行检测时，难度较大，

部分检测设备检测工件的精度达不到要求。

发明内容

本发明为解决上述背景技术中存在的技术问题，提供一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法。

本发明采用以下技术方案：一种检测工件弯曲度的机器人，包括设置在地面上的工作台，还包括：

输送模块，设置在所述工作台的侧面；所述输送模块对多个工件进行分流输送，在预设的时间内传送一个工件至所述工作台上；

夹持模块，设置在所述工作台上且靠近所述输送模块的末端；所述夹持模块包括第一夹持机构、承载组件和第二夹持机构；所述第一夹持机构夹持所述输送模块上的工件，并将工件传送到所述承载组件上，所述第二夹持机构夹持并旋转工件；

测量模块，设置于所述工作台上；所述测量模块上设有测距仪，所述测距仪测量其到工件的距离。

通过上述技术方案，输送模块对数个工件设置为一个检测周期内时传送一个工件，第一夹持机构夹持工件，并将工件传送并放置在承载组件上，第二夹持机构夹持工件的两侧进行旋转，测距仪匀速直线运动测量其至工件表面的距离，测量完后将数据输送至计算机，计算机进行分析处理，最后对工件进行分类处理。

在进一步的实施例中，所述输送模块包括：

输送壳体，通过支撑轴设置在输送工作台的侧面且与水平面设有角度；

两个第一传送带，平行设于所述输送壳体的两个侧面，沿第一传送带的运动方向上设有第一定位板，用于定位工件，在一个检测周期内输送一个工件；

第二定位组件，设置在所述输送壳体的末端，设于所述第二定位组件上的多个第二定位板间断分布，用以承载并定位工件。

通过上述技术方案，利用第一传送带自身的动力对工件进行分流处理，防止数量较多的工件之间重力的分力较大，挤压在一起。

在进一步的实施例中，所述第一夹持机构包括：

第一安装件，设于所述工作台上且靠近所述输送模块；所述第一安装件用以支撑所述第一夹持机构；

第一滑轨，设于所述第一安装件上；所述第一滑轨的滑动座的运动方向垂直于多个第二定位板间断分布的方向；

第二安装件，设于所述第一滑轨的滑动座上；所述第二安装件底部设有第二滑轨；所述第二滑轨的滑动座的运动方向垂直于所述第一滑轨的滑动座的运动方向；

第一气缸，设于所述第二滑轨的滑动座上；所述第一气缸的移动端安装有第二双向气缸；

两个夹爪，对称设于所述第二双向气缸的两个移动端；所述第二双向气缸控制所述夹爪夹持位于所述第二定位组件上的工件至所述承载组件上。

通过上述技术方案，利用第一夹持机构对工件进行第一次位置调整。