[发明专利]一种检测工件弯曲度的机器人及检测方法

权利要求书

1.一种检测工件弯曲度的机器人，包括设置在地面上的工作台，其特征在于，还包括：

输送模块，设置在所述工作台的侧面；所述输送模块对多个工件进行分流输送，在预设的时间内传送一个工件至所述工作台上；

夹持模块，设置在所述工作台上且靠近所述输送模块的末端；所述夹持模块包括第一夹持机构、承载组件和第二夹持机构；所述第一夹持机构夹持所述输送模块上的工件，并将工件传送到所述承载组件上，所述第二夹持机构夹持并旋转工件；

测量模块，设置于所述工作台上；所述测量模块上设有测距仪，所述测距仪测量其到工件的距离。

2.根据权利要求1所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，所述输送模块包括：

输送壳体，通过支撑轴设置在输送工作台的侧面且与水平面设有角度；

两个第一传送带，平行设于所述输送壳体的两个侧面，沿第一传送带的运动方向上设有第一定位板，用于定位工件，在一个检测周期内输送一个工件；

第二定位组件，设置在所述输送壳体的末端，设于所述第二定位组件上的多个第二定位板间断分布，用以承载并定位工件。

3.根据权利要求1所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，所述第一夹持机构包括：

第一安装件，设于所述工作台上且靠近所述输送模块；所述第一安装件用以支撑所述第一夹持机构；

第一滑轨，设于所述第一安装件上；所述第一滑轨的滑动座的运动方向垂直于多个第二定位板间断分布的方向；

第二安装件，设于所述第一滑轨的滑动座上；所述第二安装件底部设有第二滑轨；所述第二滑轨的滑动座的运动方向垂直于所述第一滑轨的滑动座的运动方向；

第一气缸，设于所述第二滑轨的滑动座上；所述第一气缸的移动端安装有第二双向气缸；

两个夹爪，对称设于所述第二双向气缸的两个移动端；所述第二双向气缸控制所述夹爪夹持位于所述第二定位组件上的工件至所述承载组件上。

4.根据权利要求3所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，所述承载组件包括：

两个第三滑轨，呈直线设于所述工作台上；所述第三滑轨的设置方向平行于所述第二滑轨的设置方向；

第一支撑件，设于所述第三滑轨的滑动座上；调整两个所述第一支撑件的相对位置，用以承载所述第一夹持机构夹持的工件。

5.根据权利要求1所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，所述第二夹持机构包括：

两组第四滑轨，平行于所述第三滑轨设置在所述工作台上；两组所述第四滑轨关于两个第三滑轨的中心对称设置；

第三安装件，设置于所述第四滑轨的滑动座上，用于安装卡盘；两个所述卡盘相对安装且相对运动，用于夹紧工件的两端；电机驱动所述卡盘进行旋转。

6.根据权利要求1所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，所述测量模块包括：

丝杆，通过轴承座设置在所述工作台上，所述丝杆的轴向平行于卡盘的运动方向；

定位杆，平行于所述丝杆设置在所述轴承座上；

滑座，旋转设置在所述丝杆上且所述定位干穿过滑座的通孔。

7.根据权利要求6所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，还包括设于所述滑座上的测距仪，所述测距仪测量其至旋转的工件的直线距离，并将直线数据传送计算机，计算机绘制周期性的线性图，根据线性图计算出工件的弯曲程度。

8.根据权利要求1所述的一种检测工件弯曲度的机器人，其特征在于，还包括分拣机构，所述设于所述工作台上；所述第一夹持机构夹持测量后的工件至所述分拣机构中进行分类。