[发明专利]清洁机器人控制系统及清洁机器人

说明书

本申请实施例提供了一种清洁机器人控制系统及清洁机器人，其中清洁机器人控制系统包括：刷盘电机驱动器、与刷盘电机驱动器连接的刷盘驱动电机、移动驱动电机驱动器、及与移动驱动电机驱动器连接的移动驱动电机；第一控制器，分别与刷盘电机驱动器、移动驱动电机驱动器通信连接，用于从终端设备获取任务指令，根据任务指令获取任务路径；刷盘电机驱动器，用于根据第一工作指令驱动刷盘驱动电机推动刷盘下降至地面，并带动刷盘旋转；移动驱动电机驱动器，还用于根据第二工作指令控制移动驱动电机按照任务路径带动清洁机器人移动。这样，可以从终端设备获取任务指令，自动根据任务指令执行任务，无需人工干预，提高清洁机器人的自动化作业程度。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制系统及清洁机器人。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人已经被广泛用于人们生活中的各种场景中，其中，常见的机器人应用于清洁场景，可以提供洗地、吸干、吸污、除菌、降灰等清洁功能，可以广泛应用于露天广场、室内停车场、机场、车站、购物中心、物流仓库等场地。现有机器人在提供清洁服务时，需要人工控制，例如，在清洁过程中，若机器人被困，需要人工将机器人解困后才能继续执行清洁服务等，导致现有机器人存在自动化程度比较低的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种清洁机器人控制系统及清洁机器人。

第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人控制系统，包括：

驱动子系统及控制子系统；

所述驱动子系统包括：刷盘电机驱动器、与所述刷盘电机驱动器连接的刷盘驱动电机、移动驱动电机驱动器、及与所述移动驱动电机驱动器连接的移动驱动电机；

所述控制子系统包括：第一控制器，分别与所述刷盘电机驱动器、所述移动驱动电机驱动器通信连接，用于从终端设备获取任务指令，根据所述任务指令获取任务路径，根据所述任务指令向所述刷盘电机驱动器发送第一工作指令、向所述移动驱动电机驱动器发送第二工作指令；

所述刷盘电机驱动器，用于根据所述第一工作指令驱动所述刷盘驱动电机推动刷盘下降至地面，并带动所述刷盘旋转；

所述移动驱动电机驱动器，还用于根据所述第二工作指令控制所述移动驱动电机按照所述任务路径带动清洁机器人移动。

可选的，所述控制子系统还包括：分别与所述第一控制器通信连接的第二控制器及环境感知子系统；

所述第二控制器，还与环境感知子系统连接，用于从所述第一控制器接收地图扫描任务指令，根据所述地图扫描任务指令控制所述环境感知子系统采集环境感知数据，根据所述环境感知数据生成所述任务路径。

可选的，所述刷盘电机驱动器包括推杆电机驱动器及无刷电机驱动器，所述刷盘驱动电机包括推杆电机及无刷电机；

所述推杆电机驱动器，分别与所述第一控制器及所述推杆电机连接，用于根据所述第一工作指令驱动所述推杆电机推动刷盘下降至地面；

所述无刷电机驱动器，分别与所述第一控制器及所述无刷电机连接；用于根据所述第一工作指令驱动所述无刷电机带动所述刷盘旋转。

可选的，所述移动驱动电机驱动器包括：轮毂电机驱动器及转向电机驱动器，所述移动驱动电机包括：轮毂电机及转向电机；

所述轮毂电机驱动器，与所述轮毂电机连接，用于根据所述第二工作指令控制所述轮毂电机按照所述任务路径控制清洁机器人的移动路径；

所述转向电机驱动器，与所述转向电机连接，用于根据所述第二工作指令控制所述转向电机按照所述任务路径控制清洁机器人的移动方向。

可选的，所述第一控制器，还用于向所述刷盘电机驱动器及所述移动驱动电机驱动器分别发送停止指令；

所述移动驱动电机驱动器，用于根据所述停止指令控制所述移动驱动电机停止运动；

所述刷盘电机驱动器，还用根据所述停止指令控制所述刷盘驱动电机从地面收回所述刷盘，并控制刷盘停止旋转。