[发明专利]清洁机器人控制系统及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人控制系统，其特征在于，包括：驱动子系统及控制子系统；

所述驱动子系统包括：刷盘电机驱动器、与所述刷盘电机驱动器连接的刷盘驱动电机、移动驱动电机驱动器、及与所述移动驱动电机驱动器连接的移动驱动电机；

所述控制子系统包括：第一控制器，分别与所述刷盘电机驱动器、所述移动驱动电机驱动器通信连接，用于从终端设备获取任务指令，根据所述任务指令获取任务路径，根据所述任务指令向所述刷盘电机驱动器发送第一工作指令、向所述移动驱动电机驱动器发送第二工作指令；

所述刷盘电机驱动器，用于根据所述第一工作指令驱动所述刷盘驱动电机推动刷盘下降至地面，并带动所述刷盘旋转；

所述移动驱动电机驱动器，还用于根据所述第二工作指令控制所述移动驱动电机按照所述任务路径带动清洁机器人移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制子系统还包括：分别与所述第一控制器通信连接的第二控制器及环境感知子系统；

所述第二控制器，还与环境感知子系统连接，用于从所述第一控制器接收地图扫描任务指令，根据所述地图扫描任务指令控制所述环境感知子系统采集环境感知数据，根据所述环境感知数据生成所述任务路径。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述刷盘电机驱动器包括推杆电机驱动器及无刷电机驱动器，所述刷盘驱动电机包括推杆电机及无刷电机；

所述推杆电机驱动器，分别与所述第一控制器及所述推杆电机连接，用于根据所述第一工作指令驱动所述推杆电机推动刷盘下降至地面；

所述无刷电机驱动器，分别与所述第一控制器及所述无刷电机连接；用于根据所述第一工作指令驱动所述无刷电机带动所述刷盘旋转。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述移动驱动电机驱动器包括：轮毂电机驱动器及转向电机驱动器，所述移动驱动电机包括：轮毂电机及转向电机；

所述轮毂电机驱动器，与所述轮毂电机连接，用于根据所述第二工作指令控制所述轮毂电机按照所述任务路径控制清洁机器人的移动路径；

所述转向电机驱动器，与所述转向电机连接，用于根据所述第二工作指令控制所述转向电机按照所述任务路径控制清洁机器人的移动方向。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一控制器，还用于向所述刷盘电机驱动器及所述移动驱动电机驱动器分别发送停止指令；

所述移动驱动电机驱动器，用于根据所述停止指令控制所述移动驱动电机停止运动；

所述刷盘电机驱动器，还用根据所述停止指令控制所述刷盘驱动电机从地面收回所述刷盘，并控制刷盘停止旋转。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一控制器，还用于向所述移动驱动电机驱动器发送复位指令；

所述移动驱动电机驱动器，还用于根据所述复位指令控制所述移动驱动电机带动清洁机器人移动至预设位置。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述环境感知子系统包括分别与所述第二控制器通信连接的环境拍摄设备及测距设备；

所述环境拍摄设备，用于拍摄环境图像数据；

所述测距设备，用于获取障碍物距离数据；

所述第二控制器，还用于根据所述环境图像数据及所述障碍物距离数据生成所述任务路径。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述推杆电机驱动器通过正负电源线和霍尔线与所述推杆电机连接；

所述无刷电机驱动器通过三相电源线及霍尔线与所述无刷电机连接；

所述轮毂电机驱动器通过正负电源线与所述轮毂电机连接；

所述转向电机驱动器通过正负电源线与所述转向电机连接。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：障碍探测设备，与所述第一控制器连接，用于探测预设距离内的障碍物信息；

所述第一控制器，还用于根据所述障碍物信息进行避障处理。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的清洁机器人控制系统。