[发明专利]一种四轮越野无人线控车辆

说明书

本发明公开了一种四轮越野无人线控车辆，包括底盘系统和电器部件安装箱，所述底盘系统包括前轴系统和后轴系统，所述前轴系统和后轴系统分别位于电器部件安装箱的前后两侧，所述前轴系统包括车架、悬架系统、转向系统和轮边系统，所述悬架系统和转向系统均装于车架上，所述轮边系统连接悬架系统和转向系统，所述车架可拆卸的连接于电器部件安装箱上，所述后轴系统与前轴系统结构相同，本发明能够实现四轮转向，提高在各种路面行驶时的通过性，并且为组合式的，在拆装及维修时较为方便。

技术领域

本发明属于无人车技术领域，更具体的说涉及一种四轮越野无人线控车辆。

背景技术

近年来，随着汽车行业的发展，汽车从完全由驾驶员控制渐渐过渡到辅助驾驶。最近几年，汽车行业发展迅速，无人驾驶也渐渐出现在了人们面前。其中汽车的线控转向系统一般是由方向盘总成、转向执行总成和主控制器(ECU)三个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助系统组成。一般的线控转向系统是用传感器检测驾驶员的转向数据，通过数据总线将信号传递给ECU，并获得相应的反馈指令。从而控制转向轮的转向。用在汽车上的制动系统一般是液压形式的制动系统，液压线控制动系统是从传统的液压制动发展来的，其中用电子元件代替了部分机械元件；一般来说，液压式线控制动是由电子踏板、电子控制单元(ECU)、液压执行机构组成，踏板传感器获得踏板行程，然后将信号传递给ECU，实现对踏板行程和制动力的调控。

但目前的无人车存在如下问题：1.现有的智能车辆车轮跳动行程小，在凹凸不平路面等坏路上行驶时，会出现碰撞底盘等情况，不能够顺利通过；

2.现有智能车辆很难做到全方位行驶；

3.现有智能车辆转向方式单一，并且很难在狭窄路面掉头；

4.现有车辆工作环境及功能比较单一，不能很好的适应多种工作环境；

5.现有车辆的布置结构大多为整体式，在安装及维修过程会相对比较繁琐。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种能够实现四轮转向，提高在各种路面行驶时的通过性，并且为组合式的，在拆装及维修时较为方便。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种四轮越野无人线控车辆，包括底盘系统和电器部件安装箱，所述底盘系统包括前轴系统和后轴系统，所述前轴系统和后轴系统分别位于电器部件安装箱的前后两侧，所述前轴系统包括车架、悬架系统、转向系统和轮边系统，所述悬架系统和转向系统均装于车架上，所述轮边系统连接悬架系统和转向系统，所述车架可拆卸的连接于电器部件安装箱上，所述后轴系统与前轴系统结构相同。

进一步的所述悬架系统与轮边系统之间设置有羊角，所述悬架系统包括位于车架两侧的摆臂，摆臂一端连接车架，另一端连接羊角，转向系统的两端分别连接车架和羊角，所述轮边系统包括轮毂电机，轮毂电机装于羊角上，且羊角上设置有制动卡钳。

进一步的所述摆臂包括上摆臂和下摆臂，所述下摆臂与车架之间设置有第一减震器，车架两侧的下摆臂之间设置有第二减震器。

进一步的还包括如下控制系统：远程遥控装置、整车控制器、电子驻车制动系统、电池管理系统、电动助力转向系统和制动控制器，所述远程遥控装置、电子驻车制动系统、电池管理系统、电动助力转向系统和制动控制器和轮毂电机均连接整车控制器。

进一步的所述远程遥控装置包括遥控器和/或上位机。

进一步的还包括如下车辆驾驶方法，自动驾驶或遥控驾驶，在自动驾驶时，任意系统报错或出现故障时，车辆进入零扭矩模式，同时进行制动，直至车辆停止；在遥控驾驶时，当车辆的远程遥控装置未连接或任意系统报错或出现故障时，车辆进入零扭矩模式，同时进行制动，直至车辆停止。