[发明专利]开放区域避障方法、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种开放区域避障方法、车辆和计算机可读存储介质，其中，开放区域避障方法包括：获取障碍物信息、车辆信息，以及开放区域的边界信息；判断障碍物与车辆的距离是否小于绕障决策距离，生成第一判断结果；在第一判断结果为是时，根据障碍物信息、车辆信息和开放区域的边界信息中的至少一者，生成参考线；基于参考线生成绕障轨迹。通过本申请的技术方案，能够使无人驾驶的车辆在无结构化道路上生成绕障轨迹，避开障碍物，从而使车辆顺畅的行驶。

技术领域

本申请属于无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种开放区域避障方法、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

在无人驾驶领域中，无人车辆在行车过程中，前方往往会遇到障碍物阻塞行驶轨迹，这时就需要无人车辆规划模块根据环境信息规划出一条合理的避障轨迹，用来开障碍物，使得无人车辆顺畅地行驶。

为了生成合适的避障轨迹，需要给规划模块提供一条合适的参考线。目前提供参考线方式往往基于结构化道路，将车道中心线作为参考线。这种方法仅仅适用于具有结构化道路的环境。但一些工程车，比如矿车，其工作环境是矿区，往往都是一些临时道路，或是在空旷区域，无结构化道路，当遇到障碍物时，该方式就体现出其局限性。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本申请的一个目的在于提供一种开放区域避障方法。

本申请的另一个目的在于提供一种车辆。

本申请的又一个目的在于提供一种车辆。

本申请的再一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为了实现上述至少一个目的，根据本申请的第一方面技术方案，提出了一种开放区域避障方法，包括：获取障碍物信息、车辆信息、以及开放区域的边界信息；判断障碍物与车辆的距离是否小于绕障决策距离，生成第一判断结果；在第一判断结果为是时，根据障碍物信息、车辆信息和开放区域的边界信息中的至少一者，生成参考线；基于参考线生成绕障轨迹。

根据本申请提出的开放区域避障方法，在障碍物与车辆的距离小于绕障决策距离时，根据障碍物信息、车辆信息和开放区域的边界信息中的至少一者，生成参考线，然后基于参考线生成绕障轨迹。不同于基于结构化道路，将车道中心线作为参考线，而是通过障碍物信息、车辆信息和开放区域的边界信息中的至少一者生成参考线，从而使车辆在临时道路、空旷区域或无结构化道路上，遇到障碍物时，能够根据参考线生成绕障轨迹，避开障碍物，顺畅地行驶。

另外，本申请提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，在第一判断结果为是时，根据障碍物信息、车辆信息和开放区域的边界信息中至少一者，生成参考线，具体包括：在第一判断结果为是时，判断是否获得开放区域的边界信息，生成第二判断结果；在第二判断结果为是时，根据开放区域的边界信息生成参考线。

在该技术方案中，在障碍物与车辆的距离小于安全距离，并且可以获得开放区域的边界信息时，根据开放区域的边界信息生成参考线，有利于车辆在没有车道中心线的临时道路等无结构化道路上行驶时，生成参考线，进而生成绕障轨迹，在遇到障碍物时避开障碍物。

上述技术方案中，开放区域避障方法还包括：在第二判断结果为否时，判断当前车辆是否有行驶轨迹，生成第三判断结果；在第三判断结果为是时，判断障碍物是否会阻塞行驶轨迹，生成第四判断结果；在第四判断结果为是时，将行驶轨迹作为参考线。

在该技术方案中，在不能获得开放区域的边界信息，但当前车辆有行驶轨迹，并且障碍物会阻塞行驶轨迹时，将行驶轨迹作为参考线，能够使车辆在没有车道中心线的无结构化道路上行驶，并且不能获得开放区域的边界信息时，生成参考线，进而生成绕障轨迹，在遇到障碍物时避开障碍物。