[发明专利]开放区域避障方法、车辆和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种开放区域避障方法，其特征在于，包括：

获取障碍物信息、车辆信息，以及开放区域的边界信息；

判断障碍物与车辆的距离是否小于绕障决策距离，生成第一判断结果；

在所述第一判断结果为是时，根据所述障碍物信息、所述车辆信息和所述开放区域的边界信息中的至少一者，生成参考线；

基于所述参考线生成绕障轨迹；

其中，所述基于所述参考线生成绕障轨迹，具体包括：

获取决策指令；

判断所述决策指令是否产生绕障决策，生成第六判断结果；

在所述第六判断结果为是时，基于所述参考线构建弗莱纳坐标系，将车辆以及障碍物投影到所述弗莱纳坐标系；

在所述障碍物左右两侧取出多个点；

生成所述车辆位置到多个点位置的多个曲线；

根据障碍物的位置、曲线曲率、行驶距离和侧向速度，从多个所述曲线中选择一个所述曲线作为绕障前段轨迹；

当所述车辆到达所述绕障前段轨迹终点后，根据所述障碍物的位置、所述曲线曲率、所述行驶距离和所述侧向速度，从所述车辆前方的所述参考线上取出对应点；

生成所述车辆位置到对应点位置的曲线，作为绕障后段轨迹；

当所述车辆到所述对应点后，绕障结束。

2.根据权利要求1所述的开放区域避障方法，其特征在于，所述在所述第一判断结果为是时，根据所述障碍物信息、所述车辆信息和所述开放区域的边界信息中的至少一者，生成参考线，具体包括：

在所述第一判断结果为是时，判断是否获得开放区域的边界信息，生成第二判断结果；

在所述第二判断结果为是时，根据开放区域的边界信息生成参考线。

3.根据权利要求2所述的开放区域避障方法，其特征在于，所述开放区域避障方法还包括：

在所述第二判断结果为否时，判断当前车辆是否有行驶轨迹，生成第三判断结果；

在所述第三判断结果为是时，判断障碍物是否会阻塞行驶轨迹，生成第四判断结果；

在所述第四判断结果为是时，将所述行驶轨迹作为参考线。

4.根据权利要求3所述的开放区域避障方法，其特征在于，开放区域避障方法还包括：

在所述第三判断结果为否时，判断障碍物是否在车辆前方的预设范围内，生成第五判断结果；

在所述第五判断结果为是时，基于车辆位置与阻塞障碍物位置，连接成一条直线，作为参考线。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的开放区域避障方法，其特征在于，所述在所述第二判断结果为是时，根据开放区域左右边界生成参考线，具体包括：

根据所述开放区域的边界信息生成维诺图；

剔除所述维诺图中与障碍物相交的维诺边；

根据剩下的维诺边生成一条曲线；

对所述曲线进行平滑，作为参考线。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的开放区域避障方法，其特征在于，

所述绕障决策距离根据车辆与所述障碍物的速度差确定。

7.根据权利要求1所述的开放区域避障方法，其特征在于，

在弗莱纳坐标系下，根据五次多项式算法和/或杜宾曲线算法和/或Reeds-Shepp曲线算法，生成车辆位置到多个所述点位置的多个曲线；

在弗莱纳坐标系下，根据五次多项式算法和/或杜宾曲线算法和/或Reeds-Shepp曲线算法，生成车辆位置到所述对应点位置的曲线，作为绕障后段轨迹。