[发明专利]ToF相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种ToF相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。其中，标定方法包括：计算ToF相机采集的实时Raw数据的深度值；利用预先建立的距离误差模型，对所述深度值进行补偿，获取标定结果；其中，所述距离误差模型为预先基于所述ToF相机在不同测量距离处采集的Raw数据样本的测量深度值和所述不同测量距离处Raw数据样本的真实深度值进行模型参数拟合获取的，所述真实深度值为基于所述ToF相机的内参值对所述不同测量距离处参考面进行曲面化获取的。

技术领域

本申请属于计算机视觉技术领域，具体涉及一种ToF相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

飞行时间(Time-of-Flight，ToF)相机作为一种主流的深度相机，因其结构小巧、反应速度快、算法简单、可高帧率提供三维图像以及能够为每个像素提供强度数据和距离信息等性能，而成为用于获取三维场景的距离景深图的最佳选择之一。

但是，由于系统误差和随机误差的存在，对ToF相机采集的未经加工图像(Raw)数据的深度信息的测量结果和测量精度会受到相机系统内部和外界环境等诸多因素的影响，而最终导致获取的深度信息准确度不高。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种ToF相机的标定方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决现有ToF相机对深度信息的测量准确度不高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种ToF相机的标定方法，该方法包括：

计算ToF相机采集的实时Raw数据的深度值；

利用预先建立的距离误差模型，对所述深度值进行补偿，获取标定结果；

其中，所述距离误差模型为预先基于所述ToF相机在不同测量距离处采集的Raw数据样本的测量深度值和所述不同测量距离处所述Raw数据样本的真实深度值，进行模型参数拟合获取的，所述真实深度值为基于所述ToF相机的内参值对所述不同测量距离处参考面进行曲面化获取的。

第二方面，本申请实施例提供了一种ToF相机的标定装置，该装置包括：

第一处理模块，用于计算ToF相机采集的实时Raw数据的深度值；

利用预先建立的距离误差模型，对所述深度值进行补偿，获取标定结果；

其中，所述距离误差模型为预先基于所述ToF相机在不同测量距离处采集的Raw数据样本的测量深度值和所述不同测量距离处所述Raw数据测量距离的真实深度值，进行模型参数拟合获取的，所述真实深度值为基于所述ToF相机的内参值对所述不同测量距离处参考面进行曲面化获取的。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

在本申请实施例中，通过预先根据测试位置处ToF相机测量的测量深度值和采取不同的方法获取的该位置的真实深度值建立距离误差模型，可以在实际使用ToF相机时，利用该距离误差模型对ToF相机采集的Raw数据进行深度补偿标定消除误差，测量准确度更高。

附图说明

图1为本申请实施例提供的ToF相机的标定方法的流程图之一；

图2为本申请实施例提供的ToF相机的标定方法的流程图之二；