[发明专利]一种摄像机目标交接方法和交接系统

权利要求书

1.一种摄像机目标交接方法，其特征在于，所述方法应用于至少包括两个摄像机的监控区域，所述方法包括：

根据两个摄像机中视野图像间的射影关系生成两个摄像机间的单应矩阵；

利用所述单应矩阵将两个摄像机各自拍到的目标对象互相映射给对方摄像机，并分别对两个摄像机内的目标对象与映射对象进行匹配，以生成各自的单向匹配矩阵；

合并两个摄像机的所述单向匹配矩阵得到双向匹配矩阵，以根据所述双向匹配矩阵中的元素值得到两个摄像机中目标对象之间的对应关系；

利用所述两个摄像机中目标对象之间的对应关系将原摄像机中已知的追踪目标在目的摄像机中找到，以继续进行追踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两个摄像机中视野图像间的射影关系生成两个摄像机间的单应矩阵，包括：

获取两个摄像机视野图像中的道路感兴趣区域；

匹配两幅图像中所述道路感兴趣区域的特征点，以生成两幅图像各自的特征点集；

利用两个所述特征点集间的射影关系生成所述单应矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配两幅图像中所述道路感兴趣区域的特征点，以生成两幅图像各自的特征点集，包括：

提取两幅图像中所述道路感兴趣区域的特征点；

根据两幅图像间特征点的相似程度进行特征点初匹配；

剔除所述特征点初匹配结果中的误匹配点，并得到所述两幅图像各自的特征点集。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述利用所述单应矩阵将两个摄像机各自拍到的目标对象互相映射给对方摄像机，并分别对两个摄像机内的目标对象与映射对象进行匹配，以生成各自的单向匹配矩阵的过程，其中，分别控制两个摄像机同时进行如下步骤：

获取代表视野图像内目标对象的目标检测点，所述目标检测点中至少包括目标对象的目标ID；

接收对方摄像机的映射点，并建立所述目标检测点与映射点的一一对应关系，所述映射点由所述对方摄像机的目标检测点映射生成；

根据所述一一对应关系匹配目标检测点和映射点的目标ID，以根据匹配结果生成单向匹配矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述建立所述目标检测点与映射点的一一对应关系的过程中，针对任意单个映射点，将所述单个映射点与各目标检测点进行匹配，其中，针对任意单个映射点，将所述单个映射点与各目标检测点进行匹配的步骤包括：

计算所述单个映射点到各所述目标检测点在图像坐标系下的欧式距离，并获取其中的最小距离；

当所述最小距离小于预设阈值时，将所述单个映射点与所述最小距离对应的目标检测点进行匹配；

当所述最小距离在所述预设阈值以上时，放弃该所述单个映射点的匹配。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述单向匹配矩阵维度为m×n，其中m、n分别为两个摄像机中的所述目标对象个数；所述单向匹配矩阵为二值矩阵；元素的行列位置表示所述目标检测点与所述映射点的对应关系，元素的值表示目标ID的匹配状态。

7.根据权利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述合并两个摄像机的所述单向匹配矩阵得到双向匹配矩阵，以根据所述双向匹配矩阵中的元素值得到两个摄像机中目标对象之间的对应关系，包括：

将两个摄像机的所述单向匹配矩阵对应元素相加得到双向匹配矩阵；

所述双向匹配矩阵中最大值元素表示匹配准确，以将所述最大值元素所在行列分别对应的目标ID进行匹配；

所述双向匹配矩阵里中间值元素表示匹配有待验证，以将所述中间值元素所在行列分别对应的目标对象进行外观二次验证；

所述双向匹配矩阵中最小值元素表示不做匹配，即所述最小值元素所在行列分别对应的目标ID不做匹配。