[发明专利]一种切边方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种切边方法，其特征在于，所述方法包括：

基于线激光测量仪扫描待处理对象的边缘结构，得到所述待处理对象的边缘结构的点云数据；

基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合；

判断所述端点集合中各端点的坐标在第一方向上是否连续，其中，所述第一方向为所述线激光测量仪的扫描方向；

若所述端点集合中各端点的坐标在所述第一方向上不连续，则基于所述端点集合中不连续的两个相邻端点的坐标，在所述两个相邻端点之间确定至少一个变刀点；

基于所述至少一个变刀点对所述待处理对象进行切边。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：

以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；

计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；

遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；

确定所述向量角度集合中所述向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；

确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；

确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；

根据所述第二候选端点集合中的点云数据对应的向量角度的方向信息，确定所述第二候选端点集合包括的第一端点集合和第二端点集合，所述第一端点集合和所述第二端点集合属于所述端点集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘结构的点云数据确定所述边缘结构的端点集合，包括：

以所述点云数据中的第一点云数据作为起点，确定所述点云数据中与所述第一点云数据之间的距离为第一距离的第二点云数据和第三点云数据；

计算第一向量与第二向量之间的角度，得到向量角度，所述第一向量由所述第一点云数据和所述第二点云数据构成，所述第二向量由所述第一点云数据和所述第三点云数据构成；

遍历所述点云数据，得到由所述向量角度构成的向量角度集合；

确定所述向量角度集合中所述向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；

确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；

确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；

根据所述第二候选端点集合中的点云数据对应的向量角度的方向信息，确定所述第二候选端点集合包括的第一端点集合和第二端点集合；

基于所述第一端点集合和所述第二端点集合确定中心点集合，所述中心点集合属于所述端点集合。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述向量角度集合确定第一端点集合和所述第二端点集合，包括：

确定所述向量角度集合中向量角度的正切值大于第一阈值的向量角度，得到向量角度子集合；

确定所述向量角度子集合对应的点云数据中点云数据间距满足距离阈值条件的点云数据，得到第一候选端点集合；

确定所述第一候选端点集合中，高度之差小于第二阈值的向量角度对应的点云数据，得到第二候选端点集合；

根据所述第二候选端点集合中的点云数据对应的向量角度的方向信息，确定所述第二候选端点集合包括的第一端点集合和第二端点集合。