[发明专利]一种车门控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：

获取外部障碍物速度、外部障碍物与本车的距离、以及开门请求；

根据所述外部障碍物速度、所述外部障碍物与本车的距离、以及车门延迟开启时间模型确定车门延迟开启时间；

根据所述开门请求以及所述车门延迟开启时间控制所述车门。

2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述外部障碍物速度、所述外部障碍物与本车的距离、以及车门延迟开启时间模型确定车门延迟开启时间，包括：

若所述外部障碍物与本车的距离大于第一阈值，确定所述车门延迟开启时间为零。

3.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述根据所述外部障碍物速度、所述外部障碍物与本车的距离、以及车门延迟开启时间模型确定车门延迟开启时间，包括：

根据所述外部障碍物速度确定相邻两采集时刻的外部障碍物加速度；

根据所述外部障碍物与本车的距离、相邻两采集时刻的外部障碍物加速度、以及车门延迟开启时间模型确定车门延迟开启时间。

4.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：

获取预先设置的车门延迟开启时间模型；

其中，所述车门延迟开启时间模型包括所述外部障碍物与本车的距离、相邻两采集时刻的外部障碍物加速度与车门延迟开启时间的映射表；所述外部障碍物与本车的距离越大，车门延迟开启时间越大；相邻两采集时刻的外部障碍物加速度越大，车门延迟开启时间越小。

5.根据权利要求4所述的车门控制方法，其特征在于，

所述外部障碍物与本车的距离、所述相邻两采集时刻的外部障碍物加速度均划分为多个范围区间。

6.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：

采用机器学习方法，根据历史外部障碍物与本车的距离数据、历史相邻两采集时刻的外部障碍物加速度数据，以及历史车门延迟开启时间数据训练得到所述车门延迟开启时间模型。

7.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，还包括：

获取车内人员信息并根据车内人员信息确定待开启车门；

所述根据所述开门请求以及所述车门延迟开启时间控制所述车门包括：

根据所述开门请求以及所述车门延迟开启时间控制所述待开启车门。

8.根据权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，所述获取车内人员信息包括：

获取车内图像信息和/或座椅上的重量信息；

根据所述车内图像信息和/或所述座椅上的重量信息确定所述车内人员信息。

9.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在获取外部障碍物速度、外部障碍物与本车的距离、以及开门请求之前，还包括：

获取本车车速；

在本车车速小于第二阈值时，触发获取所述外部障碍物速度、外部障碍物与本车的距离、以及开门请求。

10.根据权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，在获取所述外部障碍物速度、以及所述外部障碍物与本车的距离之时，获取所述车内人员信息并根据所述车内人员信息确定所述待开启车门；和/或，获取所述开门请求。

11.根据权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，在获取所述开门请求之后，获取所述外部障碍物速度、以及所述外部障碍物与本车的距离，和/或，获取所述车内人员信息并根据所述车内人员信息确定所述待开启车门。

12.根据权利要求7所述的车门控制方法，其特征在于，在获取所述开门请求之后，获取所述外部障碍物速度、以及所述外部障碍物与本车的距离之前，获取所述车内人员信息并根据所述车内人员信息确定所述待开启车门。