[发明专利]一种果园运输车周围状况监控方法

说明书

本发明公开了一种果园运输车周围状况监控方法，涉及农业工程技术领域，包括以下步骤：S1、获取果园运输车的位置信息，通过各个摄像头的配置信息判断距离果园运输车最近的摄像头；S2、计算距离果园运输车最近的摄像头的旋转角度信息，包括上下旋转角度信息和左右旋转角度信息，通过无线信号控制距离果园运输车最近的摄像头旋转到指定角度；S3、当旋转到指定角度时，根据果园运输车是否在摄像头拍摄图像中央微调摄像头角度，直至对准果园运输车。本发明的果园运输车周围状况监控方法简化了系统安装、升级和维护，提高了固定式摄像头的利用效果，可以同时监控果园植物状况和自动监控运输车周围状况，不需要对固定安装的摄像头进行升级改造。

技术领域

本发明涉及农业工程技术领域，更具体的说是涉及一种果园运输车周围状况监控方法。

背景技术

南方山地果园坡度较大，因此为减轻劳动强度、提高生产效率，在农业部的支持下，有轨运输车在果园中得到广泛应用，而固定安装在有轨运输车上的监控摄像头因可以远程查看果园实况图像且具有防盗作用，在越来越多的果园中得以普及。

果园运输车在果园中运行时，受遮挡和视频流延时的影响，一般没有安装在高处的摄像头观察的那么全面。车载摄像头需要多个摄像头才能监控运输车四周情况，采用鱼眼镜头可以减少镜头数量，但受鱼眼还原后像素不均匀的影响，图像用于深度学习时识别率得不到保障；非广角的摄像机可以得到较好的识别效果，但受摄像头本身固有的延迟的影响，视频流普遍在1s以上的延迟，会影响运输车对突然进入视野的物体的响应。因此，如何同时监控果园植物状况和自动监控运输车周围状况，扩大监控范围，简化系统安装、升级和维护是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种果园运输车周围状况监控方法，扩大了监控范围，能够发现运输车周围所有关注目标的情况，供系统软件对车辆运行安全和路线规划等智能控制提供关键信息。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种果园运输车周围状况监控方法，包括以下步骤：

S1、获取果园运输车的位置信息，通过各个摄像头的配置信息判断距离所述果园运输车最近的摄像头；

S2、计算距离所述果园运输车最近的摄像头的旋转角度信息，所述旋转角度信息包括上下旋转角度信息和左右旋转角度信息，通过无线信号控制距离所述果园运输车最近的摄像头旋转到指定角度；

S3、当旋转到指定角度时，根据所述果园运输车是否在摄像头拍摄图像中央微调摄像头角度，直至对准所述果园运输车。

上述的技术方案公开了果园运输车周围状况监控方法的具体步骤，通过果园内固定立杆上安装的摄像头，不需要对其进行升级改造，通过引入距离果园运输车最近的监控摄像头图像，可以更好的监控果园运输车周围的实时状态，是对直接将摄像头安装在果园运输车上的有益补充。

优选的，所述S1中，所述各个摄像头的配置信息包括：IP地址、账号密码、视频流地址、经纬度、摄像头相对基准点的高度。

上述的技术方案公开了摄像头的配置信息，在通过卫星定位模块获得果园运输车的位置信息后，根据记录的各个摄像头的配置信息，可以更加方便的找出距离果园运输车最近的摄像头。

优选的，所述S1中，判断距离所述果园运输车最近的摄像头，包括：

通过所述卫星定位模块获取所述果园运输车的位置信息为(x₀,y₀)，设果园内第i个摄像头位置为(x_i,y_i)，则距离所述果园运输车最近的摄像头与所述果园运输车之间的距离为：

优选的，所述S2中，计算距离所述果园运输车最近的摄像头的旋转角度信息，包括：