[发明专利]一种果园运输车周围状况监控方法

权利要求书

1.一种果园运输车周围状况监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取果园运输车的位置信息，通过各个摄像头的配置信息判断距离所述果园运输车最近的摄像头；

S2、计算距离所述果园运输车最近的摄像头的旋转角度信息，所述旋转角度信息包括上下旋转角度信息和左右旋转角度信息，通过无线信号控制距离所述果园运输车最近的摄像头旋转到指定角度；

S3、当旋转到指定角度时，根据所述果园运输车是否在摄像头拍摄图像中央微调摄像头角度，直至对准所述果园运输车。

2.根据权利要求1所述的一种果园运输车周围状况监控方法，其特征在于，所述S1中，所述各个摄像头的配置信息包括：IP地址、账号密码、视频流地址、经纬度、摄像头相对基准点的高度。

3.根据权利要求1所述的一种果园运输车周围状况监控方法，其特征在于，所述S1中，判断距离所述果园运输车最近的摄像头，包括：

通过所述卫星定位模块获取所述果园运输车的位置信息为(x₀,y₀)，设果园内第i个摄像头位置为(x_i,y_i)，则距离所述果园运输车最近的摄像头与所述果园运输车之间的距离为：

4.根据权利要求1所述的一种果园运输车周围状况监控方法，其特征在于，所述S2中，计算距离所述果园运输车最近的摄像头的旋转角度信息，包括：

设正东方为0度角，获取此时刻距离所述果园运输车最近的摄像头相对于正东方的上下旋转角度为θ，摄像头坐标为(0,0)，则所述果园运输车的当前坐标为(x₀-x_i,y₀-y_i)，左右旋转角度：α＝arctan((y₀-y_i)/(x₀-x_i))，则距离所述果园运输车最近的摄像头需要旋转的角度为(θ-α)度。

5.根据权利要求1所述的一种果园运输车周围状况监控方法，其特征在于，所述S3中，微调摄像头角度直至对准所述果园运输车，包括：

S31、在所述果园运输车上方设置至少5个标记，其中标记的4个顶点用于透视变换，其他标记用于标明正方向；

S32、通过距离所述果园运输车最近的摄像头对所述果园运输车拍摄的图像，通过目标识别算法定位所述标记的位置，其中标记的4个顶点分别为{(u₁,v₁),(u₂,v₂),(u₃,v₃),(u₄,v₄)}，对应于由四个顶点所在平面的标准坐标系位置为{(x₁,y₁),(x₂,y₂),(x₃,y₃)(x₄,y₄)}，将此数据用于计算透视变换矩阵A：

其中：

x'＝(x₁,x₂,x₃,x₄)^T，y'＝(y₁,y₂,y₃,y₄)^T，u＝(u₁,u₂,u₃,u₄)^T，v＝(v₁,v₂,v₃,v₄)^T，变换矩阵A为：

S33、将所述果园运输车四个顶点的坐标代入公式(2)，得到变换矩阵A，通过矩阵A得到变换后的坐标：

式(3)和式(4)中得到的x和y分别是摄像头采集图像变换至运输车平面坐标后的坐标值；

S34、通过深度学习模型得到的所述拍摄图像中的果园运输车的矩形框，利用所述变换矩阵得到所述果园运输车的相对位置，微调摄像头，将其对准所述果园运输车。