[发明专利]一种可避免碰撞的舞台移动装置及避免碰撞的控制方法

说明书

本发明涉及一种可避免碰撞的舞台移动装置及避免碰撞的控制方法。舞台移动装置包括：至少一个移动桁架；多个定位模块，设于所述移动桁架上的多个不同部位，用于收集不同部位的位置参数；数据处理控制模块，所述数据处理模块的输入端与各个所述定位模块相连，用于接收所述位置参数并构建所述移动桁架的空间模型，同时基于所述位置参数计算预设时段内所述空间模型的移动路径；警报模块，所述警报模块与所述数据处理模块的输出端相连，当所述移动路径与其他空间模型的位置有重叠时，所述警报模块能够在所述数据处理控制模块的控制下发出警报信号。本发明准确性和可靠性好，不会影响正常工作，可以保证舞台移动装置的安全性。

技术领域

本发明涉及舞台控制领域，特别是涉及一种可避免碰撞的舞台移动装置及避免碰撞的控制方法。

背景技术

现代舞台上使用的可移动装置越来越多，舞台移动装置体积也愈加大型化，在复杂的使用场景下，操作人员无法兼顾多个大型装置移动时的运行速度和各棱角所处位置，一旦操作不当或发生突发情况，就会导致移动装置与其它装置产生位置干涉，或与墙壁地面发生碰撞引发安全事故，整个系统的可靠性不高。

通常，为了解决这个问题，工作人员可目测观察移动装置以避免与周围的装置发生干涉，目测的方式依赖于人眼观测，准确性和可靠性较差；同时，目测的方式占用时间，需要工作人员持续不放松地观察，心理负担较重，也会间接影响搭台人员其他方面的工作，且人眼观测一旦出现疏忽可能会导致严重的后果，安全性难以保障。

发明内容

基于此，有必要针对传统目测观察可靠性差，且影响正常工作，难以保证安全性的问题，提供一种可避免碰撞的舞台移动装置及避免碰撞的控制方法。

一种可避免碰撞的舞台移动装置，包括：

至少一个移动桁架；

多个定位模块，设于所述移动桁架上的多个不同部位，用于收集不同部位的位置参数；

数据处理控制模块，所述数据处理模块的输入端与各个所述定位模块相连，用于接收所述位置参数并构建所述移动桁架的空间模型，同时基于所述位置参数计算预设时段内所述空间模型的移动路径；

警报模块，所述警报模块与所述数据处理模块的输出端相连，当所述移动路径与其他空间模型的位置有重叠时，所述警报模块能够在所述数据处理控制模块的控制下发出警报信号。

上述可避免碰撞的舞台移动装置，至少具有以下有益的技术效果：

(1)本发明相较于采用目测的方式观察移动桁架的干涉情况，数据处理控制模块的判断结果完全基于实时检测的数据，准确性和可靠性好；同时，即将出现位置干涉时，可通过警报模块发出报警信号对工作人员警示，不需要人工目测观察，从而将工作人员从持续观察的工作中解放出来，减轻了心理负担，能够专心处理其他方面的工作，更避免了人眼观测偶尔疏忽所导致的灾难性后果，完全可以持续保障舞台的安全。

(2)操台人员可实时获知移动桁架的空间位置并预知移动路径，从而随时获知整个舞台各个移动桁架的空间布置状况，方便对于整个舞台各部件的位置分布实时了解，并基于此进行全面统筹调度和特别针对移动空间小且容易碰撞的桁架和桁架上的危险部位制定保护措施，如加装防护缓冲垫或调低移动速度，以降低安全隐患。

在其中一些实施例中，各所述定位模块分别设于所述移动桁架的下表面四角。

在其中一些实施例中，所述定位模块通过固定件安装于所述移动桁架的桁架杆上；所述固定件包括相连的锁扣和固定夹，所述锁扣包括第一半环和第二半环，所述第一半环和所述第二半环周向配合围绕所述桁架杆的周向表面设置，且所述第一半环一端和所述第二半环的一端铰接，所述第一半环的另一端和所述第二半环的另一端通过连接螺杆相连；所述定位模块夹设于所述固定夹的开口。

在其中一些实施例中，所述定位模块包括DW1000IC无线收发器模块。