[发明专利]一种手术机器人的器械驱动传动机构及装配机构

说明书

本发明公开了一种手术机器人的器械驱动传动机构，包括：器械驱动器，无菌适配器，和手术器械，其中，无菌适配器的适配器传动件与器械驱动器的驱动器传动件通过均匀排布于所述适配器传动件与所述器械驱动器传动件表面的若干齿啮合配合，无菌适配器的适配器传动件与手术器械的器械传动件通过传动扣配合。本器械驱动传动机构中，适配器传动件与器械驱动器传动件通过均匀排布于适配器传动件上的若干齿啮合配合，在安装时，适配器传动件和器械驱动器传动件可以任意角度的配合，可以做到快速精准的对接，同时多个齿的啮合比单个或者两个传动扣的配合方式，传递扭力的性能更强，而且更耐用。本发明还公开了一种手术机器人的器械驱动装配机构。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种手术机器人的器械驱动传动机构及装配机构。

背景技术

手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。

手术机器人中的手术器械，通常在细长管的一端处具有手术工具形式的后端执行机构，例如钳子、剪刀、夹子等。所述后端执行机构的常规运动结构是采用钢丝绳来转动后端执行机构，以完成俯仰、偏转和夹握的动作。

外科医生在控制台侧控制手术侧驱动器上的器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求，同时手术器械通常为可以独立的消毒灭菌。

器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的器械端。

手术器械后端与无菌适配器上表面连接，器械驱动器与无菌适配器下表面进行连接，器械驱动器通过无菌适配器对手术器械后端执行机构提供驱动力，达到完成俯仰、偏转和夹握的动作目的。

无菌适配器下表面与器械驱动器上表面连接，连接后稳定不脱离，同时在需要解锁时能够方便快捷的将无菌适配器从器械驱动器上解锁分离，手术器械后端与无菌适配器上表面连接，连接后保持稳定不脱离，通知在需要解锁时能后方便快捷的将手术器械从无菌适配器上解锁分离。

目前的器械驱动器与无菌适配器的传动部分的连接，是在器械驱动器传动盘上对称设置两个卡扣，在无菌适配器的传动件上设置两个卡扣的扣位，在安装时，需要先将无菌适配器的壳体与器械驱动器的壳体对接，然后通过传感器识别无菌适配器在位，然后需要器械驱动器的电机带动器械驱动器的传动盘转动，进行多次调整角度，寻找器械驱动器传动盘的两个卡扣与无菌适配器传动件的扣位的对接位置，这种方法会产生一些问题，在无菌适配器的壳体表面与器械驱动器的壳体表面对接成功，但是无菌适配器的传动件在未对接成功之前，由于无菌适配器内传动件的安装孔比无菌适配器传动件的的直径要大，因此无菌适配器传动件会有一定倾斜角度，其轴心并不一定在器械驱动器传动盘的转动轴线上，因此无菌适配器的扣位也不会很准确的就在两个卡扣的旋转曲线上，在对接时，器械驱动器需要带动器械驱动器传动盘转动几圈来进行盲接，并且在器械驱动器传动盘与无菌适配器传动件对接成功后，还需要进行多次、若干圈数的转动来进行试验，判断对接是否真正到位。而且，驱动器传动盘与无菌适配器传动件对接后两个卡扣和扣位的连接，其传递扭力仅在两个卡扣处，容易造成损耗过快的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为解决以上技术问题，本发明设计了一种手术机器人的器械驱动传动机构，本发明是采用如下方案实现的：

一种手术机器人的器械驱动传动机构，包括：

器械驱动器，包括有外露于所述器械驱动器上表面的驱动器传动件；