[发明专利]一种手术机器人的器械驱动传动机构及装配机构

权利要求书

1.一种手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，包括：

器械驱动器，包括有外露于所述器械驱动器上表面的驱动器传动件；

无菌适配器，所述无菌适配器的下表面与所述器械驱动器的上表面配合，所述无菌适配器包括有贯通于所述无菌适配器的本体的适配器传动件，所述适配器传动件的下部与所述器械驱动器传动件配合；

手术器械，所述手术器械的后端与无菌适配器上表面配合，所述手术器械包括有外露于所述手术器械的后端的器械传动件，所述器械传动件与所述适配器传动件的上部配合；

其中，所述适配器传动件与所述驱动器传动件通过均匀排布于所述适配器传动件与所述器械驱动器传动件表面的若干齿啮合配合，所述适配器传动件与所述器械传动件通过传动扣配合。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述适配器传动件的下端上包括有第一齿状部，所述第一齿状部均匀分布有若干齿，所述第一齿状部上的齿呈辐射状排列，所述器械驱动器的上端包括有第二齿状部，所述第二齿状部均匀分布有若干齿，所述第二齿状部上的齿呈辐射状排列。

3.根据权利要求2所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述第一齿状部的齿的齿峰为尖角或圆角，和/或所述第二齿状部的齿峰尖角或圆角。

4.根据权利要求2或3所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述第一齿状部的齿的齿峰两侧具有啮合面，所述第二齿状部的齿的齿峰两侧具有啮合面，所述第一齿状部的齿的啮合面与所述第二齿状部的齿的啮合面间隙配合。

5.根据权利要求1所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述适配器传动件的上表面凸出有至少一个传动扣，至少一个所述传动扣相对于所述适配器传动件的转动轴心偏心设置，所述器械传动件的表面具有至少一个传动扣位，至少一个所述传动扣位相对于所述器械传动件的转动轴心偏心设置，所述传动扣可以与所述传动扣位间隙配合。

6.根据权利要求5所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述适配器传动件的上表面还凸出有圆柱扣，所述圆柱扣的高度大于所述传动扣的高度，所述圆柱扣与所述适配器传动件的转动轴同轴心，所述器械传动件表面还有圆柱扣位，所述圆柱扣位与所述器械传动件同轴心，所述圆柱扣可与所述圆柱扣位间隙配合。

7.根据权利要求6所述的手术机器人的器械传动机构，其特征在于，两个所述传动扣与所述圆柱扣呈一体结构，所述圆柱扣的径宽大于所述传动扣的宽度，所述器械传动件上的两个传动扣位之间的柱形面与所述圆柱扣适配。

8.根据权利要求1所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述无菌适配器包括有适配器本体，所述适配器本体开设有适配器传动件安装孔，所述适配器传动件可在所述适配器传动件安装孔内转动，所述适配器本体位于所述适配器传动件安装孔内设置有止位部，所述适配器传动件的上部还包括有定位部，所述止位部可与所述定位部水平止挡。

9.根据权利要求1所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述适配器本体上还包括有背板，所述背板垂直于所述适配器的上表面，所述背板朝向所述手术器械的一侧的表面由上至下设置有导向槽，所述导向槽的上部宽度大于所述导向槽的下部宽度，所述手术器械与所述该背板配合的一面具有与所述导向槽下部配合的凸起。

10.根据权利要求9所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述无菌适配器和所述手术器械的配合表面还具有配合定位表面。

11.根据权利要求10所述的手术机器人的器械驱动传动机构，其特征在于，所述无菌适配器的上表面凸出有固定扣，所述固定扣的表面由上至下具有多个导向面，所述手术器械的下表面具有固定扣嵌位，所述固定扣嵌位的形状与所述固定扣的形状适配。