[发明专利]三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取包含待测三维目标的待测三维图像；沿预设的旋转轴将待测三维图像至少旋转一个角度；获取旋转后的待测三维图像的待测投影图像，待测投影图像为待测三维图像在至少两个投影方向上的投影图像；利用预先构建的投影图像检测模型预测待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息；根据待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算待测三维目标在待测三维图像中的三维位置信息。采用本方法能够提高三维图像中三维目标的检测速度和效率。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着图像处理技术的发展，出现了基于三维图像进行三维目标检测的技术。然而，例如在现有医疗手术环境中，基于三维断层扫描图像进行目标检测仍然是一项具有挑战性的任务，特别是在目标结构差异较大或三维断层扫描图像体积较大的情况下，传统的三维目标检测方法的检测结果和检测效率远不能令人满意。

传统的三维目标检测方法，一般是基于深度学习建立一个数学模型来判断三维图像中是否存在目标、并预测目标的具体位置。但是，基于深度学习建立三维目标检测模型，其计算复杂度较高，无论是模型的训练还是目标的检测都需要花费很长时间，消耗大量计算资源，检测效率很低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高三维目标检测效率的三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种三维目标检测方法，上述方法包括：

获取包含待测三维目标的待测三维图像；

沿预设的旋转轴将待测三维图像至少旋转一个角度；

获取旋转后的待测三维图像的待测投影图像，待测投影图像为待测三维图像在至少两个投影方向上的投影图像；

利用预先构建的投影图像检测模型预测待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息；

根据待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算待测三维目标在待测三维图像中的三维位置信息。

在一个实施例中，获取旋转后的待测三维图像的待测投影图像，包括：将经旋转后的待测三维图像在正立面、侧立面以及水平面之中的任意两个投影平面上进行水平投影，将任意两个投影平面上的投影图像作为待测投影图像。

在一个实施例中，投影图像检测模型的构建方法包括：获取样本三维图像，分析样本三维图像中的同一个三维目标在不同角度旋转后的样本投影图像中位置的对应关系，样本投影图像为样本三维图像的投影图像；根据对应关系定义对应区域注意力网络；根据对应区域注意力网络构建对应区域模块；将对应区域模块融入深度学习模型构建投影图像检测模型。

在一个实施例中，分析样本三维图像中的同一个三维目标在不同角度旋转后的样本投影图像中位置的对应关系，包括：对样本三维图像中的三维目标进行标注，生成三维标签；沿预设的旋转轴将样本三维图像以及三维标签旋转多个角度；分别获取旋转各角度后的样本三维图像的样本投影图像以及三维标签在各样本投影图像中对应投影的二维位置信息；根据三维标签在各样本投影图像中对应投影的二维位置信息确定对应关系。

在一个实施例中，该方法还包括：根据样本投影图像以及三维标签在各样本投影图像中对应投影的二维位置信息对投影图像检测模型进行训练。

在一个实施例中，根据待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算待测三维目标在待测三维图像中的三维位置信息，包括：根据待测三维目标在待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算待测三维目标在原始投影图像中对应投影的二维位置信息，原始投影图像为旋转前的待测三维图像的投影图像；将待测三维目标在原始投影图像中对应投影的二维位置信息进行交叉逻辑计算，预测待测三维目标在待测三维图像中所占空间位置的边界信息。