[发明专利]三维目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维目标检测方法，所述方法包括：

获取包含待测三维目标的待测三维图像；

沿预设的旋转轴将所述待测三维图像至少旋转一个角度；

获取旋转后的所述待测三维图像的待测投影图像，所述待测投影图像为所述待测三维图像在至少两个投影方向上的投影图像；

利用预先构建的投影图像检测模型的对应区域模块对所述待测投影进行特征提取，根据提取的特征预测所述待测三维目标在所述待测投影图像中对应投影的二维位置信息；其中，所述投影图像检测模型的构建方法包括：获取样本三维图像，分析所述样本三维图像中的同一个三维目标在不同角度旋转后的样本投影图像中位置的对应关系，所述样本投影图像为所述样本三维图像的投影图像；根据所述对应关系定义对应区域注意力网络；根据所述对应区域注意力网络构建对应区域模块；将所述对应区域模块融入深度学习模型构建所述投影图像检测模型；

根据所述待测三维目标在所述待测投影图像中对应投影的二维位置信息进行交叉逻辑运算，得到所述待测三维目标在所述待测三维图像中的三维位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取旋转后的所述待测三维图像的待测投影图像，包括：

将经旋转后的所述待测三维图像在正立面、侧立面以及水平面之中的任意两个投影平面上进行水平投影，将所述任意两个投影平面上的投影图像作为所述待测投影图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分析所述样本三维图像中的同一个三维目标在不同角度旋转后的样本投影图像中位置的对应关系，包括：

对所述样本三维图像中的三维目标进行标注，生成三维标签；

沿预设的旋转轴将所述样本三维图像以及所述三维标签旋转多个角度；

分别获取旋转各角度后的所述样本三维图像的样本投影图像以及所述三维标签在各所述样本投影图像中对应投影的二维位置信息；

根据所述三维标签在各所述样本投影图像中对应投影的二维位置信息确定所述对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述样本投影图像以及所述三维标签在各所述样本投影图像中对应投影的二维位置信息对所述投影图像检测模型进行训练。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待测三维目标在所述待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算所述待测三维目标在所述待测三维图像中的三维位置信息，包括：

根据所述待测三维目标在所述待测投影图像中对应投影的二维位置信息计算所述待测三维目标在原始投影图像中对应投影的二维位置信息，所述原始投影图像为旋转前的所述待测三维图像的投影图像；

将所述待测三维目标在所述原始投影图像中对应投影的二维位置信息进行交叉逻辑计算，预测所述待测三维目标在所述待测三维图像中所占空间位置的边界信息。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，旋转角度的取值在第一阈值和第二阈值之间，所述第一阈值和所述第二阈值互为相反数，所述第一阈值的取值范围为大于零且小于圆周率的二分之一；和/或，所述旋转轴为沿所述待测三维图像的横断面的中心位置的竖轴方向设置的旋转轴。