[发明专利]一种充气型柔性夹爪系统

说明书

本发明公开了一种充气型柔性夹爪系统，包括夹爪基座与夹爪夹，所述夹爪基座上对称设置有夹爪夹，所述夹爪夹上覆盖有夹爪膜，所述夹爪夹与所述夹爪膜之间形成中空结构，所述中空结构中设置有有机玻璃面板，所述有机玻璃面板远离所述夹爪膜一侧设置有相机，所述夹爪夹上靠近所述夹爪膜一侧设置有夹爪气管。本发明中采用乳胶材料作为夹爪的接触面，内部采用充气式填充方式，并在内部安装了相机，在接触未知物体时能够最大程度的适应不同形状物体并保证能够最大程度的完成抓取任务，同时对能避免抓取物体损坏夹爪并导致抓取任务失败。

技术领域

本发明涉及机器人的末端执行器技术领域，特别涉及一种充气型柔性夹爪系统。

背景技术

随着科技的快速发展，越来越多的机器人用于代替人工劳动，而机器人夹爪的需求也越来越多，由于刚性夹爪的自身特性，在应用中受到目标物的形状、材质以及尺寸等的影响造成抓取失败等问题，近年来，柔性夹爪的发展日益增加，由于柔性夹爪的柔软性高、灵活性能好、适应性强等良好的柔性性能，使得越来越多的用户选择柔性夹爪以替代刚性夹爪。

针对作业空间狭小、机器人视觉阻碍的情况，此时机器人可能受到空间限制，由于视觉阻碍无法识别，以及夹爪存在不可预见的接触；故无法识别物体从而导致任务失败；另外由于需要抓取的物体未知，因而传统的刚性夹爪和一般的柔性夹爪也不能执行此类任务，此时需要一种能够识别物体的夹爪以执行任务，通用的解决方法是在夹爪上加装触觉感应器，当前触觉传感技术已经取得了进展，含有夹爪应用触觉已经完全可以应用，但是由于刚性夹爪自身的特点，通常把触觉传感技术应用在柔性夹爪上是最佳的解决方法，由于抓取目标物体的形状轮廓未知，因此需要考虑针对未知的物体设计一种适应性强的柔性夹爪系统以保证夹爪能够顺利的抓取目标物体。

发明内容

本发明的目的在于提出一种充气型柔性夹爪系统，以解决现有的夹爪装置夹爪存在不可预见的接触；故无法识别物体从而导致任务失败，传统的刚性夹爪和一般的柔性夹爪也不能执行抓取未知物体的现象。

本发明采用的技术方案如下：一种充气型柔性夹爪系统，包括夹爪基座与夹爪夹，所述夹爪基座上对称设置有夹爪夹，所述夹爪夹上覆盖有夹爪膜，所述夹爪夹与所述夹爪膜之间形成中空结构，所述中空结构中设置有有机玻璃面板，所述有机玻璃面板远离所述夹爪膜一侧设置有相机，所述夹爪夹上靠近所述夹爪膜一侧设置有夹爪气管。

进一步的，所述夹爪夹内部靠近所述相机处设置有补光灯。

进一步的，所述夹爪夹呈椭圆形。

进一步的，所述夹爪膜靠近所述有机玻璃面板一侧印刷有黑点。

进一步的，所述夹爪夹与所述夹爪膜接触处设置有固定环。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明采用乳胶材料作为夹爪的接触面，内部采用充气式填充方式，并在内部安装了相机，在接触未知物体时能够最大程度的适应不同形状物体并保证能够最大程度的完成抓取任务，同时对能避免抓取物体损坏夹爪并导致抓取任务失败；

2、本发明在夹爪的接触面的内部印刷了相应的图案利用夹爪内部的相机并结合相应的软件算法从而能够实现夹爪的触觉功能；

3、本发明利用夹爪抓取目标物体时物体轮廓导致接触面内部的变形，同时结合夹爪内部的相机以识别目标物体的轮廓，从而实现对目标物体分类；

4、本发明的整体结构简单，所选取的材料为市面常见的材料，后期保养维护简单，零部件容易更换并且安装简单。

附图说明

图1为本发明第一结构示意图；

图2为本发明第二结构示意图；

图3为本发明左视图。

图中标记：