[发明专利]一种零件自由边的倒角系统及其控制方法

说明书

本发明提供一种零件自由边的倒角系统及其控制方法，倒角系统包括：中央控制单元以及与所述中央控制单元连接的倒角工作台、搬运机器人以及倒角机器人，所述搬运机器人用于将零件搬运至倒角工作台上，所述倒角工作台用于对零件进行定位，所述倒角机器人用于对零件自由边进行倒角；控制方法包括如下步骤：S1，所述中央控制单元控制搬运机器人将零件搬运至倒角工作台上；S2，所述中央控制单元控制倒角工作台将零件进行定位；S3，所述中央控制单元控制倒角机器人对零件自由边进行倒角。本发明通过中央控制单元控制搬运机器人、倒角工作台以及倒角机器人工作，即可完成对零件自由边的倒角，采用本发明能够大大减少人工投入。

技术领域

本发明涉及船舶零件加工技术领域，特别是涉及一种零件自由边的倒角系统及一种零件自由边的倒角系统的控制方法。

背景技术

船舶零件自由边(非焊接边)的处理是根据船舶专用海水压载舱和散货船双舷侧处所保护涂层的性能标准(PSPC)要求来进行的，为防止较大自由边锐度对油漆的喷涂影响，避免油漆的撕裂脱落，需对零件的自由边进行倒角，倒角处理为至少R2的圆角。在现有技术中，零件自由边的处理都是通过人工手持砂轮机或倒角机，将零件放置在施工平台上，手持砂轮机或倒角机对零件自由边往复运动打磨，以达到R2或R3标准要求，然后再利用R角工装检测，判断是否符合PSPC标准要求，这样的方式造成人员投入多、人工负荷重、人工成本高、环境污染严重等一系列问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明要解决的一个技术问题在于提供一种零件自由边的倒角系统，能够减少人工投入。

本发明提供的一种零件自由边的倒角系统，包括：中央控制单元以及与所述中央控制单元连接的倒角工作台、搬运机器人以及倒角机器人，所述搬运机器人用于将零件搬运至倒角工作台上，所述倒角工作台用于对零件进行定位，所述倒角机器人用于对零件自由边进行倒角。

优选地，所述搬运机器人包括第一控制器、与所述第一控制器连接的搬运机器人本体以及安装在搬运机器人本体上的第一视觉识别装置和多点电永磁吸盘。

优选地，所述倒角工作台包括第二控制器、与所述第二控制器连接的倒角工作台本体以及安装在倒角工作台本体上的升降式电永磁吸盘，所述中央控制单元通过PLC控制电路与升降式电永磁吸盘连接。

优选地，所述倒角机器人包括第三控制器、与所述第三控制器连接的倒角机器人本体以及安装在倒角机器人本体上的第二视觉识别装置和倒角刀头。

进一步地，所述倒角机器人本体上还安装有激光视觉检测装置和恒力反馈传感器。

如上所述，本发明的一种零件自由边的倒角系统，具有以下有益效果：

本发明的零件自由边的倒角系统在工作过程中，中央控制单元先通过控制搬运机器人将零件搬运至倒角工作台上，再控制倒角工作台将零件进行定位，最后控制倒角机器人对零件自由边进行倒角。采用本发明的零件自由边的倒角系统，通过中央控制单元控制搬运机器人、倒角工作台以及倒角机器人工作，即可完成对零件自由边的倒角，相对于现有技术中通过人工手持砂轮机或倒角机，将零件放置在施工平台上，手持砂轮机或倒角机对零件自由边往复运动打磨的方式，采用本发明能够大大减少人工投入，降低人工成本和环境污染。

为了解决背景技术中的问题，本发明还提供一种上述零件自由边的倒角系统的控制方法，包括如下步骤：

S1，所述中央控制单元控制搬运机器人将零件搬运至倒角工作台上；

S2，所述中央控制单元控制倒角工作台将零件进行定位；

S3，所述中央控制单元控制倒角机器人对零件自由边进行倒角。

优选地，所述S1具体包括：

S11，启动中央控制单元，中央控制单元通过第一控制器控制搬运机器人本体，使得第一视觉识别装置移动至上料区域；