[发明专利]一种零件自由边的倒角系统及其控制方法

权利要求书

1.一种零件自由边的倒角系统，其特征在于，包括：中央控制单元(1)以及与所述中央控制单元(1)连接的倒角工作台(2)、搬运机器人(3)以及倒角机器人(4)，所述搬运机器人(3)用于将零件搬运至倒角工作台(2)上，所述倒角工作台(2)用于对零件进行定位，所述倒角机器人(4)用于对零件自由边进行倒角。

2.根据权利要求1所述的零件自由边的倒角系统，其特征在于：所述搬运机器人(3)包括第一控制器(310)、与所述第一控制器(310)连接的搬运机器人本体(320)以及安装在搬运机器人本体(320)上的第一视觉识别装置(330)和多点电永磁吸盘(340)。

3.根据权利要求1所述的零件自由边的倒角系统，其特征在于：所述倒角工作台(2)包括第二控制器(210)、与所述第二控制器(210)连接的倒角工作台本体(220)以及安装在倒角工作台本体(220)上的升降式电永磁吸盘(230)，所述中央控制单元(1)通过PLC控制电路(240)与升降式电永磁吸盘(230)连接。

4.根据权利要求1所述的零件自由边的倒角系统，其特征在于：所述倒角机器人(4)包括第三控制器(410)、与所述第三控制器(410)连接的倒角机器人本体(420)以及安装在倒角机器人本体(420)上的第二视觉识别装置(430)和倒角刀头(440)。

5.根据权利要求4所述的零件自由边的倒角系统，其特征在于：所述倒角机器人本体(420)上还安装有激光视觉检测装置(450)和恒力反馈传感器(460)。

6.一种采用如权利要求1所述的零件自由边的倒角系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，所述中央控制单元(1)控制搬运机器人(3)将零件搬运至倒角工作台(2)上；

S2，所述中央控制单元(1)控制倒角工作台(2)将零件进行定位；

S3，所述中央控制单元(1)控制倒角机器人(4)对零件自由边进行倒角。

7.根据权利要求6所述的零件自由边的倒角系统的控制方法，其特征在于，所述搬运机器人(3)包括第一控制器(310)、与所述第一控制器(310)连接的搬运机器人本体(320)以及安装在搬运机器人本体(320)上的第一视觉识别装置(330)和多点电永磁吸盘(340)，所述S1具体包括：

S11，启动中央控制单元(1)，中央控制单元(1)通过第一控制器(310)控制搬运机器人本体(320)，使得第一视觉识别装置(330)移动至上料区域；

S12，通过第一视觉识别装置(330)提取到零件的轮廓信息，并实时传输到中央控制单元(1)，计算出零件的质心并确定抓取位置；

S13，中央控制单元(1)通过第一控制器(310)控制搬运机器人本体(320)，使得多点电永磁吸盘(340)移动至抓取位置并对零件进行抓取，然后将零件运至倒角工作台(2)上。

8.根据权利要求6所述的零件自由边的倒角系统的控制方法，其特征在于，所述倒角工作台(2)包括第二控制器(210)、与所述第二控制器(210)连接的倒角工作台本体(220)以及安装在倒角工作台本体(220)上的升降式电永磁吸盘(230)，所述中央控制单元(1)通过PLC控制电路(240)与升降式电永磁吸盘(230)连接，所述S2具体包括：

S21，中央控制单元(1)通过PLC控制电路(240)控制升降式电永磁吸盘(230)，将零件吸附住。

9.根据权利要求6所述的零件自由边的倒角系统的控制方法，其特征在于，所述倒角机器人(4)包括第三控制器(410)、与所述第三控制器(410)连接的倒角机器人本体(420)以及安装在倒角机器人本体(420)上的第二视觉识别装置(430)和倒角刀头(440)，所述S3具体包括：

S31，中央控制单元(1)通过第二视觉识别装置(430)确定零件的位置，并通过第三控制器(410)控制倒角机器人本体(420)，使得倒角刀头(440)移动至零件的自由边处，并对零件自由边进行倒角。

10.根据权利要求9所述的零件自由边的倒角系统的控制方法，其特征在于，所述倒角机器人本体(420)上还安装有激光视觉检测装置(450)和恒力反馈传感器(460)，所述零件自由边的控制方法还包括步骤：

S4，中央控制单元(1)通过恒力反馈传感器(460)实时监测倒角刀头(440)的工作状态；

S5，通过激光视觉检测装置(450)对倒角轨迹进行扫描，并将扫描结果传送至中央控制单元(1)，判断倒角是否符合标准。