[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及存储介质

说明书

公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：响应于在图像序列的第一图像中未检测到目标对象，根据所述目标对象在所述第一图像之前的至少一帧第二图像中的第二位置，确定所述第二位置在所述第一图像中对应的第一位置；获取所述第一图像中所述第一位置的设定范围内的点云数据；根据所述点云数据确定所述设定范围内是否包含所述目标对象；在包含所述目标对象的情况下，根据所述点云数据确定所述目标对象在所述第一图像中的目标位置；根据所述目标位置，对所述目标对象进行跟踪。根据在所述第一图像中目标对象应该出现的位置附近的点云数据，并根据点云数据确定所述目标对象的位置，可以达到更准确的跟踪效果。

技术领域

本发明涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当前的目标跟踪方法，例如卡尔曼跟踪算法，检测丢失会对跟踪效果产生一定影响。例如，如果在当前帧上未检测到目标对象，则在这一帧中的状态，包括位置、速度等信息没有进行更新，而是基于历史信息进行跟踪，因此跟踪效果并不理想。

发明内容

有鉴于此，本公开提出一种目标跟踪方案，以解决上述技术问题。

第一方面，提出一种目标跟踪方法，所述方法包括：响应于在图像序列的第一图像中未检测到目标对象，根据所述目标对象在所述第一图像之前的至少一帧第二图像中的第二位置，确定所述第二位置在所述第一图像中对应的第一位置；获取所述第一图像中所述第一位置的设定范围内的点云数据；根据所述点云数据确定所述设定范围内是否包含所述目标对象；在包含所述目标对象的情况下，根据所述点云数据确定所述目标对象在所述第一图像中的目标位置；根据所述目标位置，对所述目标对象进行跟踪。

结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述目标对象在所述第一图像之前的至少一帧第二图像中的第二位置，确定所述第二位置在所述第一图像中对应的第一位置，包括：根据所述第二图像与所述第一图像在所述图像序列中的时间间隔，以及所述目标对象的行驶信息，确定所述第二位置在所述第一图像中对应的第一位置。

结合本公开提供的任一实施方式，所述设定范围根据所述目标对象在所述第二图像中的尺寸，以及所述目标对象的行驶信息确定。

结合本公开提供的任一实施方式，所述根据所述点云数据确定所述设定范围内是否包含所述目标对象，包括：对所述设定范围内的点云数据进行聚类；根据聚类结果，确定所述设定范围内是否包含所述目标对象。

结合本公开提供的任一实施方式，所述目标对象包括目标车辆，根据所述点云数据确定所述第一图像中是否包含所述目标对象，包括：根据车牌的反射率和形状信息，确定所述设定范围内的点云数据中是否包含所述车牌的点云数据；响应于包含所述车牌的点云数据，确定所述设定范围内包含所述目标车辆。

结合本公开提供的任一实施方式，所述在包含所述目标对象的情况下，根据所述点云数据确定所述目标对象在所述第一图像中的目标位置，包括：根据所述车牌对应的点云数据，确定车牌在所述第一图像中的第三位置；将所述第三位置确定为所述目标对象在所述第一图像中的目标位置。

第二方面，提出一种目标跟踪装置，所述装置包括：第一确定单元，用于响应于在图像序列的第一图像中未检测到目标对象，根据所述目标对象在所述第一图像之前的至少一帧第二图像中的第二位置，确定所述第二位置在所述第一图像中对应的第一位置；获取单元，用于获取所述第一图像中所述第一位置的设定范围内的点云数据；第二确定单元，用于根据所述点云数据确定所述设定范围内是否包含所述目标对象；第三确定单元，用于在包含所述目标对象的情况下，根据所述点云数据确定所述目标对象在所述第一图像中的目标位置；跟踪单元，用于根据所述目标位置，对所述目标对象进行跟踪。

结合本公开提供的任一实施方式，所述设定范围根据所述目标对象在所述第二图像中的尺寸，以及所述目标对象的行驶信息确定。