[发明专利]用于稳定交通的方法、交通控制单元和自主车辆

说明书

本发明涉及一种用于在混合使用自主车辆和受驾驶员本身控制的车辆的情况下通过力求达到对于多车道道路区段来说的最大适当速度来稳定交通的方法，其中，‑感测多车道道路区段中的所有车辆的位置和速度；‑确定多车道道路区段的超车道的最大适当速度；‑辨识由驾驶员引导的不匹配车辆，该不匹配车辆的速度高于最大适当速度；‑对于不匹配车辆中的每个不匹配车辆，评价可以在对应的不匹配车辆的前面行驶并且可以实施超车机动动作的自主车辆；‑选择经评价的自主车辆中的一个自主车辆，并且使对应的不匹配车辆的速度降低，其方式是，所选择的自主车辆实施超车机动动作，其中，超车机动动作以至多相当于所述最大适当速度的速度来实施。本发明的其它方面还涉及一种交通控制单元以及一种自主车辆，所述交通控制单元和所述自主车辆分别设置为用于实施所述方法。

技术领域

本发明涉及一种用于在混合使用自主车辆和受驾驶员自身控制的车辆的情况下通过力求达到多车道道路区段的最大适当速度来稳定交通的方法。本发明的另一方面涉及一种交通控制单元和一种自主车辆，该交通控制单元和该自主车辆分别设置为用于实施该方法。

背景技术

已知在使用传感器和相应的促动器的情况下能够在没有驾驶员干预的情况下至少实施确定的行驶机动动作的车辆。在此，由车辆不但承担横向引导、即转向，而且承担纵向引导、即加速和制动。在此，仅在确定的条件下或针对确定的时间在没有驾驶员干预的情况下运行的车辆被称为部分自主。在上下文中，完全自主的车辆是为了从起点到目的地的行驶不需要驾驶员干预的车辆。在下面，术语“自主车辆”不但理解为部分自主的车辆而且理解为完全自主的并因此在行驶中不需要驾驶员干预的车辆。

能预见，交通的主要部分在长时间段内仍由受驾驶员自身控制的非自动车辆承担。因此，在自主车辆运行时，必须考虑与非自主车辆的合作。

由于设计，自主车辆是尤其遵守所有交通规则的防御性行驶车辆。此外，自主车辆这样构型和运行，使得尽可能地减小可能的危险。相应地，自主车辆力求得到与其他交通参与者的充足安全间距并且设置为用于选择选择适配于该状况的速度。

由EP2958783B1已知一种用于车辆的方法和控制系统，其中，求取到其它车辆的不安全或不合法的行驶动作。这种行驶动作例如包括对于确定的道路条件来说太快的行驶或无故过度变换车道。如果识别到这种行驶动作，则车辆可以例如减小其速度、遵守安全间距或避免到达其他车辆的盲区中，作为反应。也可以进行车道变换，以便远离其他车辆。

DE 10 2016 119 502 A1说明了一种用于运行机动车的驾驶员辅助系统的方法。在该方法中，感测相对于周围环境中的其他车辆的参数并且将所感测的车辆分类。在此，确定偏离于平均行为的车辆以及相邻地行驶的车辆。为了分析交通流，尤其可以考虑偏离车辆和相邻车辆。此外，自身行为可以适配于平均行为。

DE 10 2015 201 272 A1说明了一种用于运行自动化行驶的机动车的调节设备的方法。在此设置，这样调整调节设备，使得以社会特定或国家特定的方式来影响另一交通参与者的行驶行为模式。为此，调节设备例如可以引发闪光器、制动器或视觉警告信号的或听觉警告信号的输出。

已知方法的缺点是，在混合使用自主车辆和受驾驶员自身控制的车辆的情况下，无能实现对交通时间的一般稳定，这种一般稳定可以提高所有参与者的安全。

发明内容

提出了一种用于在混合使用自主车辆和受驾驶员自己控制的车辆的情况下通过力求达到对于多车道道路区段来说的最大适当速度来稳定交通的方法。在该方法中，感测多车道道路区段中的所有车辆的位置和速度，针对多车道道路区段的超车道确定最大适当速度，并且辨识由驾驶员引导的不匹配车辆，所述不匹配车辆的速度高于最大适当速度。接下来，为这些不匹配车辆中的每个不匹配车辆评价在对应的不匹配车辆的前面行驶并且可以实施超车机动动作的自主车辆。然后，选择经评价的自主车辆中的一个自主车辆，并且使对应的不匹配车辆的速度降低，其方式是，所选择的自主车辆实施超车机动动作，其中，该超车机动动作以至多相当于适当的最高速度的速度来实施。