[发明专利]用于稳定交通的方法、交通控制单元和自主车辆

权利要求书

1.一种用于在混合使用自主车辆(30)和受驾驶员自己控制的车辆(18)的情况下通过力求达到对于多车道道路区段(10)来说的最大适当速度来稳定交通的方法，其中，

-感测所述多车道道路区段(10)中的所有车辆(18，30)的位置和速度；

-针对所述多车道道路区段(10)的超车道(14)确定所述最大适当速度；

-辨识由驾驶员引导的不匹配车辆(20)，所述不匹配车辆的速度高于所述最大适当速度；

-对于所述不匹配车辆(20)中的每个不匹配车辆，评价可以在对应的不匹配车辆(20)的前面行驶并且可以实施超车机动动作的自主车辆(30)；

-选择经评价的自主车辆(30)中的一个自主车辆，并且

-使对应的不匹配车辆(20)的速度降低，其方式是，所选择的自主车辆(38)实施超车机动动作，其中，所述超车机动动作以至多相当于所述最大适当速度的速度来实施。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，针对每个不匹配车辆(20)确定需求范围(24)，该需求范围表明这样的最大距离：在该最大距离评价所述自主车辆(30)，其中，根据所述不匹配车辆(20)的速度(v_Fua)来确定所述需求范围(24)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，针对一个不匹配车辆(20)的需求范围(24)内的每个自主车辆(30)分别确定禁阻范围(41、42、43)，该禁阻范围表明对应的自主车辆(30)为了安全地实施所述超车机动动作相对于所述不匹配车辆(20)必须具有的最小距离，并且仅选择处在对应的禁阻范围(41、42、43)以外的自主车辆(30)。

4.根据权利要求2或3的方法，其特征在于，在对应的不匹配车辆(20)的速度降低时，该不匹配车辆的需求范围(24)减小，其中，预给定减小所述需求范围(24)的最大速率。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，针对经评价的自主车辆(30)中的每个自主车辆，确定用于实施所述超车机动动作的成本值，其中，如果所述自主车辆(30)在行驶策略保持不变的情况下在所述需求范围(24)内反正会实施超车机动动作，则所述成本值为0，而其它情况下，该成本值随所必需的速度变化的增大而提高。

6.根据权利要求5的方法，其中，通过制动引起的速度减小被评价为比提高速度具有更高的成本，而通过车辆滑行引起的速度减小又被评价为具有低的成本。

7.根据权利要求5或6的方法，其特征在于，为了实施所述超车机动动作，选择具有对应的最小成本的自主车辆(30)，其中，对于所选择的自主车辆(30)不能实施所述超车机动动作的情况，选择具有然后分别最小的成本的另一自主车辆。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述最大适当速度的确定以及针对每个不匹配车辆(20)需求范围(24)的确定由中央交通控制单元(15)来进行，该中央交通控制单元与自主车辆(30)处于连接中，并且选择用于实施所述超车机动动作的自主车辆(30)。

9.交通控制单元(15)，所述交通控制单元包括用于确定多车道道路区段(10)上的所有车辆(18，30)的位置和速度的确定器件(19)、用于与驶过所述多车道道路区段(10)的自主车辆(30)通信的通信器件(16)，以及包括计算单元(17)，其中，所述交通控制单元(15)设置为用于，在实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法时，针对所述多车道道路区段(10)来确定最大适当速度，辨识不匹配车辆(20)，所述不匹配车辆的速度高于所述最大适当速度，并且选择用于超车机动动作的自主车辆(30)，所述超车机动动作适用于降低对应的不匹配车辆(20)的速度。

10.自主车辆(30)，所述自主车辆设置为用于与根据权利要求9所述的交通控制单元(15)通信并且用于在根据权利要求1至8中任一项所述的方法中使用。