[发明专利]一种自动校准舵轮缓冲机构

说明书

本发明公开了一种自动校准舵轮缓冲机构，包括支撑机构、纵向缓冲机构、角度校准机构、横向缓冲机构，支撑机构上安装有舵轮，支撑机构上设置有抗摆单元和支撑主体，抗摆单元固定安装在支撑主体上，以抵消舵轮的垂直冲击力，纵向缓冲机构上设置有固定安装在支撑主体上的横向缓冲单元，以抵消横向冲击力，角度校准机构上设置有用于校准舵轮角度的角度校准单元和用于支撑的基座，基座转动安装在支撑主体上，角度校准单元设置在基座上，横向缓冲机构上设置有转动安装在支撑主体上的纵向缓冲单元，以抵消受到的纵向冲击力。

技术领域

本发明涉及舵轮校准技术领域，特别涉及一种自动校准舵轮缓冲机构。

背景技术

在工业制造领域，尤其是在生产制造车间，随着智能化和自动化的迅速发展，车间里的设备也随之迭代更新，比如自动化智能化程度更高的AGV小车，在AGV车上，通常会使用舵轮机构来代替行走机构进行牵引行走和转向。但是对于AGV车来说，早已实现了智能走行和自动化转向功能，然而怎样使其更加准确和自动校准的进行走行转向等功能是目前的一项研究方向。

为了解决这一问题，申请号：CN207453602U公布了一种车辆自动校正装置用拉杆机构，该发明主要用于车辆走行位置的位置校正，但是并不适用于舵轮机构的缓冲和校准。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种自动校准舵轮缓冲机构，包括支撑机构、纵向缓冲机构、角度校准机构、横向缓冲机构，所述支撑机构为纵向缓冲机构、角度校准机构和横向缓冲机构的安装平台，所述纵向缓冲机构固定安装在支撑机构上，所述角度校准机构转动安装在支撑机构上，所述横向缓冲机构转动安装在支撑机构上同时横向缓冲机构与角度校准机构转动连接，所述支撑机构上安装有舵轮，所述支撑机构上设置有抗摆单元和支撑主体，所述抗摆单元固定安装在支撑主体上，以抵消舵轮的垂直冲击力，所述纵向缓冲机构上设置有固定安装在支撑主体上的横向缓冲单元，以抵消横向冲击力，所述角度校准机构上设置有用于校准舵轮角度的角度校准单元和用于支撑的基座，所述基座转动安装在支撑主体上，所述角度校准单元设置在基座上，所述横向缓冲机构上设置有转动安装在支撑主体上的纵向缓冲单元，以抵消受到的纵向冲击力。

进一步的，所述抗摆单元包括抗摆组件和用于安装舵轮的舵轮安装柱，所述抗摆组件固定安装在支撑主体上，所述抗摆组件上设置有抗摆弹簧和用于限制摆动量的限位销，所述舵轮安装柱固定安装在抗摆组件上，以使舵轮受到垂直冲击力时，所述抗摆弹簧发生弹性形变以缓冲垂向冲击力。

进一步的，所述横向缓冲单元包括第一缓冲单元和第二缓冲单元，所述第一缓冲单元固定安装在支撑主体上，所述第二缓冲单元转动安装在第一缓冲单元上，当横向冲击力较小时，所述第一缓冲单元抵消横向冲击力，当横向冲击力较大时，所述第一缓冲单元和第二缓冲单元共同抵消横向冲击力。

进一步的，所述第二缓冲单元包括弹簧缓冲组件和缓冲支撑组件，所述缓冲支撑组件转动安装在第一缓冲单元上，所述弹簧缓冲组件固定安装在缓冲支撑组件内。

进一步的，所述角度校准单元包括连接组件、角度反馈组件和基座，所述基座转动安装在支撑主体上，同时基座为AGV小车车架的安装平台，所述连接组件固定安装在支撑主体上，所述角度反馈组件固定安装在基座上同时与连接组件滑动连接，以使舵轮偏转时通过支撑主体带动连接组件偏转，所述连接组件通过角度反馈组件将角度偏转值反馈给AGV小车。

进一步的，所述纵向缓冲单元包括纵向缓冲组件和连杆组件，所述纵向缓冲组件和连杆组件之间固定连接有连接弹簧，所述纵向缓冲组件转动安装在基座上，所述连杆组件转动安装在支撑主体上，以使当受到纵向冲击力时，所述纵向缓冲组件和连杆组件抵消纵向冲击力。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明解决了舵轮智能化自动化行驶过程中对于载荷缓冲的问题，延长了舵轮的使用寿命，减少舵轮维修，提高使用率；本发明纵向缓冲机构和横向缓冲机构合理利用力的传递理论，将冲击载荷进行合理分解，有效的提高了舵轮运行的平稳性；本发明角度校准机构能够在舵轮运行的过程中实现了自动校准和对准，自动化程度大大提高。