[发明专利]一种自动校准舵轮缓冲机构

权利要求书

1.一种自动校准舵轮缓冲机构，包括支撑机构、纵向缓冲机构、角度校准机构、横向缓冲机构，其特征在于：所述支撑机构为纵向缓冲机构、角度校准机构和横向缓冲机构的安装平台，所述纵向缓冲机构固定安装在支撑机构上，所述角度校准机构转动安装在支撑机构上，所述横向缓冲机构转动安装在支撑机构上同时横向缓冲机构与角度校准机构转动连接，所述支撑机构上安装有舵轮，所述支撑机构上设置有抗摆单元和支撑主体，所述抗摆单元固定安装在支撑主体上，以抵消舵轮的垂直冲击力，所述纵向缓冲机构上设置有固定安装在支撑主体上的横向缓冲单元，以抵消横向冲击力，所述角度校准机构上设置有用于校准舵轮角度的角度校准单元和用于支撑的基座，所述基座转动安装在支撑主体上，所述角度校准单元设置在基座上，所述横向缓冲机构上设置有转动安装在支撑主体上的纵向缓冲单元，以抵消受到的纵向冲击力；

所述抗摆单元包括抗摆组件和用于安装舵轮的舵轮安装柱，所述抗摆组件固定安装在支撑主体上，所述抗摆组件上设置有抗摆弹簧和用于限制摆动量的限位销，所述舵轮安装柱固定安装在抗摆组件上，以使舵轮受到垂直冲击力时，所述抗摆弹簧发生弹性形变以缓冲垂向冲击力。

2.如权利要求1所述的一种自动校准舵轮缓冲机构，其特征在于：所述横向缓冲单元包括第一缓冲单元和第二缓冲单元，所述第一缓冲单元固定安装在支撑主体上，所述第二缓冲单元转动安装在第一缓冲单元上，当横向冲击力较小时，所述第一缓冲单元抵消横向冲击力，当横向冲击力较大时，所述第一缓冲单元和第二缓冲单元共同抵消横向冲击力。

3.如权利要求2所述的一种自动校准舵轮缓冲机构，其特征在于：所述第二缓冲单元包括弹簧缓冲组件和缓冲支撑组件，所述缓冲支撑组件转动安装在第一缓冲单元上，所述弹簧缓冲组件固定安装在缓冲支撑组件内。

4.如权利要求3所述的一种自动校准舵轮缓冲机构，其特征在于：所述角度校准单元包括连接组件、角度反馈组件和基座，所述基座转动安装在支撑主体上，同时基座为AGV小车车架的安装平台，所述连接组件固定安装在支撑主体上，所述角度反馈组件固定安装在基座上同时与连接组件滑动连接，以使舵轮偏转时通过支撑主体带动连接组件偏转，所述连接组件通过角度反馈组件将角度偏转值反馈给AGV小车。

5.如权利要求4所述的一种自动校准舵轮缓冲机构，其特征在于：所述纵向缓冲单元包括纵向缓冲组件和连杆组件，所述纵向缓冲组件和连杆组件之间固定连接有连接弹簧，所述纵向缓冲组件转动安装在基座上，所述连杆组件转动安装在支撑主体上，以使当受到纵向冲击力时，所述纵向缓冲组件和连杆组件抵消纵向冲击力。