[发明专利]箱体的定位方法、装置、介质和电子设备

权利要求书

1.一种箱体的定位方法，其特征在于，包括：

获取箱体的点云数据；

根据所述箱体的点云数据和所述箱体的高度获取所述箱体的顶面的点云数据；

将所述箱体的顶面的点云数据投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系；

对投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云进行连通域分析以获取最小包围框；

根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵；

根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵；

根据所述配准矩阵对所述箱体进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述箱体所在的平台的台面方程和所述箱体的高度建立所述箱体的顶面所在的平面坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

保存所述箱体的顶面的点云数据与投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云之间的第一映射关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述连通域内的点云和所述第一映射关系获取所述箱体的顶面的连通域点云数据。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵包括：

根据所述第一映射关系获取所述最小包围框四个角点的三维坐标；

根据所述最小包围框四个角点的三维坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的三维坐标获取初始变换矩阵。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵包括：

根据所述箱体的顶面的连通域点云数据、所述箱体的模型的顶面点云数据和所述初始变换矩阵获取所述配准矩阵。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取箱体的点云数据包括：

获取所述箱体的原始点云的水平面和矢状面。

8.一种箱体的定位装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，配置为获取箱体的点云数据；

第二获取模块，配置为根据所述箱体的点云数据和所述箱体的高度获取所述箱体的顶面的点云数据；

投影模块，配置为将所述箱体的顶面的点云数据投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系；

连通域分析模块，配置为对投影至所述箱体的顶面所在的平面坐标系的点云进行连通域分析以获取最小包围框；

第三获取模块，配置为根据所述最小包围框四个角点的坐标与所述箱体的模型的顶面的四个角点的坐标获取初始变换矩阵；

第四获取模块，配置为根据所述初始变换矩阵获取配准矩阵；

定位模块，配置为根据所述配准矩阵对所述箱体进行定位。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，配置为存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。