[发明专利]一种力反馈大行程机械手抓

权利要求书

1.一种力反馈大行程机械手抓，其特征在于，包括机械手抓和控制电路；所述控制电路用于控制机械手抓的抓取；所述机械手抓包括摄像头（1）、副摆臂（2）、第二外杆（3）、第二内杆（4）、手抓支架（5）、滑轨（6）、滑块（7）、第一内杆（8）、第一外杆（9）、主摆臂（10）、软体手抓（11）、软体手抓框（12）；U型支架（14）与二号舵机（15）的舵盘连接，二号舵机（15）旋转时带动整个爪体Z轴旋转，手爪支架（5）与一号舵机（13）和U型支架（14）连接，起固定作用；滑轨（6）置于手抓支架（5）下半部分，与手爪支架（5）固定连接；滑轨（6）与滑块（7）连接，滑块（7）可以在滑轨（6）上进行滑轨长度允许内的定向滑动；摄像头（1）作为预置器件，用于作为必要的视觉采集系统传感器；一号舵机（13）与手爪支架（5）进行固定连接并卡死；一号舵机（13）的舵盘连接主摆臂（10）和副摆臂（2）的受力端，主摆臂（10）与舵盘进行角度固定的多螺丝连接，可随舵盘摆动；副摆臂（2）通过螺杆轴承与舵盘中心连接，用于保证相对于舵盘的自由旋转；两摆臂另一端分别与两内杆的1/2处相连，采用螺杆轴承连接，用于保证两者于连接点处可以相互自由旋转；两内杆一端互相连接并一起与滑块（7）上孔连接，采用螺杆轴承连接，用于保证两者于连接点处可以相互自由旋转；两者可以相对于滑块旋转；两内杆另一端与两个软体手抓框（12）22mm处连接，滑轨两孔距离亦为22mm；采用螺杆轴承连接以保证内杆相对于软体手抓框可以自由旋转；两外杆一端与两个软体手抓框（12）靠近内杆连接点的一端连接，采用螺杆轴承连接，用于保证外杆相对于软体手抓框可以自由旋转；两外杆另一端互相连接，并一起与滑块（7）下孔连接，采用螺杆轴承连接，用于保证两者于连接点处可以相互自由旋转；两者可以相对于滑块（7）旋转；内杆与竖直方向的夹角显然等于主摆臂与竖直方向的夹角，内杆与竖直方向的夹角同时等于外杆与竖直方向的夹角，外杆与竖直方向的夹角和外杆长显然决定了手抓开合的距离。

2.根据权利要求1所述的力反馈大行程机械手抓，其特征在于，所述控制电路包括：STM主控芯片电路，用于机械手抓主控制；PWM波驱动电路，用于PWM波驱动；串口通信电路，用于串口通信；ADC电流采样放大电路，用于将流经AGND模拟地AGND的电流转换为电压同时放大经由ADC_INT0采集。

3.根据权利要求2所述的力反馈大行程机械手抓，其特征在于，所述STM主控芯片电路包括STM主控芯片和晶振电路，晶振电路连接STM主控芯片。

4.根据权利要求2所述的力反馈大行程机械手抓，其特征在于，所述PWM波驱动电路包括三脚排针和精密电阻R15，三脚排针通过精密电阻R15连接地。

5.根据权利要求2所述的力反馈大行程机械手抓，其特征在于，所述串口通信电路包括uart交互接口CN1。

6.根据权利要求2所述的力反馈大行程机械手抓，其特征在于，所述ADC电流采样放大电路包括运放U1、电阻R1、R2、R3、R4，电容C1；所述电阻R1的一端分别连接电阻R2、运放U1的反相端，电阻R1的另一端连接地；所述电阻R3的一端连接运放U1的同相端，另一端连接地AGND0；所述电阻R2跨接于运放U1的反相端和输出端之间；所述电阻R4一端连接运放U1的输出端，另一端+连接电容C1；电容C1的另一端连接地。