[发明专利]一种基于交互服务的智能汽车的非固定车位自动移车方法及系统

权利要求书

1.一种基于交互服务的智能汽车的非固定车位自动移车方法，包括：

根据车载摄像头取得的图像信息和车载传感器检测的检测信息确定引导员并识别引导员动作的动作识别步骤、

基于所述动作识别单元识别的动作开启自动移车的智能启动步骤、

根据所述车载摄像头取得的图像信息和所述车载传感器检测的检测信息，利用人工智能深度学习算法规划移车路径的路径规划步骤、以及

基于所述路径规划步骤中规划的移车路径使车辆自动行驶的自动行驶步骤；

在所述路径规划步骤中，基于所述车载摄像头取得的图像信息至少得到无障碍物的可通行区域边界和有障碍物的不可通行边界，根据图像信息中边界的坐标值，结合车辆尺寸及动力学特性，判断可通行区域是否足够移车，基于所述车载传感器检测的检测信息本至少得到与障碍物之间的距离信息及动态物体的轨迹信息，结合车辆自身信息得到可通行区域内的移车路径；

所述动作识别步骤包括：在所述车载传感器检测到第一特定动作后将动作操作者确定为引导员的确定步骤；和在基于所述确定步骤所确定的引导员后，所述车载摄像头识别所述引导员的第二特定动作的识别步骤。

2.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

在所述确定步骤后车辆局部上电用以进一步识别动作。

3.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

所述第一特定动作为按压车门把手。

4.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

在识别步骤后使车辆全方位上电。

5.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

所述第二特定动作为竖大拇指的手势。

6.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

所述路径规划步骤包括：

对所述车载摄像头取得的图像信息和所述车载传感器检测的检测信息进行图像、点云数据的识别处理，生成多个模态处理结果的信息处理步骤；

融合多个所述模态处理结果利用通行空间算法计算车辆的通行空间的空间计算步骤，用于计算周边是否存在能够停车的虚拟空位；

规划出临停车辆的临停位置与所述虚拟空位之间的移车路径并存储的移车路径生成步骤；

基于所述移车路径使车辆自动行驶的自动行驶步骤。

7.根据权利要求6所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

所述空间计算步骤中，若计算结果为不存在所述虚拟空位，则通知临停车辆的车主移车。

8.根据权利要求6所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

所述路径规划步骤还包括：

利用视觉感知算法判断被挡车辆已驶离的驶离确认步骤；

利用通行空间算法判断被挡车辆驶离后的空出车位可用的空位确认步骤；

基于所存储的移车路径，利用通行空间算法规划从所述虚拟空位停入可用的所述空出车位的泊车路径的泊车路径生成步骤；以及

基于所述泊车路径使车辆自动行驶的自动行驶步骤。

9.根据权利要求8所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

在所述驶离确认步骤中，若判断为被挡车联尚未驶离，则原地等待并定期重复该步骤，若判断为被挡车联已驶离，则进入所述空位确认步骤。

10.根据权利要求8所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

在所述空位确认步骤中，若判断被挡车联驶离后的空出车位不可用，则原地泊车。

11.根据权利要求1所述的非固定车位自动移车方法，其特征在于，

在所述自动行驶步骤包括：

打开灯语提示避让的灯语提示步骤，以及

通过车载摄像头取得的图像信息和车载传感器检测的检测信息实时确认周边有无障碍物的障碍确认步骤。