[发明专利]一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理技术领域，可以自动获取未镜像的X光图像。本发明实施例包括：确定每个Mark球的球心在待识别X光图像中的球心像素点。接着将每个Mark球的球心在法兰坐标系下的位置，投影到X光图像坐标系中，确定每个Mark球的球心投影点。再确定球心像素点集合与球心投影点集合之间的第一匹配误差。然后按照预设镜像方式对待识别X光图像进行镜像变换，得到镜像X光图像，并确定每个Mark球的球心在镜像X光图像中的镜像球心像素点。同时确定镜像球心像素点集合与球心投影点集合之间的第二匹配误差。然后确定最小的匹配误差对应的图像为未被镜像过的X光图像。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

C型臂X光机又称C型臂，是一种外形类似英文字母C，用于介入放射科及骨科手术中的X线影像设备。C型臂针对人体拍摄的X光图像，能够为医生的诊断以及手术机器人在手术过程中的决策提供依据。

医生如果为了方便观察X光图像，可以点击C型臂的镜像按钮，相应地，C型臂会将拍摄的X光图像转为镜像图像。然而手术机器人无法确定获取到的C型臂拍摄的X光图像是否为镜像图像，导致手术机器人对于手术位置的定位不准确。

目前只能通过人工识别的方式确定X光图像是否为镜像图像。例如，询问拍摄X光图像的医生在拍摄X光图像时是否按下了镜像按钮，或者通过对比X光图像和实际物体，人工基于经验判断X光图像是否为镜像图像。在确定X光为镜像图像之后，再将X光图像转换为未镜像的X光图像。可见，这种获得未镜像的X光图像的方式依赖人工判断，且效率较低。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种镜像图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，以自动获取未镜像的X光图像，从而提高获取效率。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种镜像图像识别方法，所述方法包括：

获取待识别X光图像，所述待识别X光图像为C型臂发射的X光透过多个Mark球得到的图像；

确定每个Mark球的球心在所述待识别X光图像中的球心像素点，得到球心像素点集合；

将每个Mark球的球心在法兰坐标系下的位置，投影到X光图像坐标系中，确定每个Mark球的球心投影点，得到球心投影点集合；

确定所述球心像素点集合与所述球心投影点集合之间的第一匹配误差；

按照预设镜像方式对所述待识别X光图像进行镜像变换，得到镜像X光图像，并确定每个Mark球的球心在所述镜像X光图像中的镜像球心像素点，得到镜像球心像素点集合；

确定所述镜像球心像素点集合与所述球心投影点集合之间的第二匹配误差；

确定所述第一匹配误差和所述第二匹配误差中最小的匹配误差对应的图像为所述C型臂拍摄的未被镜像过的X光图像。

可选的，所述确定每个Mark球的球心在所述待识别X光图像中的球心像素点，包括：

对所述待识别X光图像进行对比度增强，得到增强图像；

对所述增强图像进行二值分割，得到二值图像；

对所述二值图像进行圆形检测，得到所述二值图像中每个圆形的圆心，并将每个圆形的圆心作为一个Mark球的球心在所述待识别X光图像中的球心像素点。

可选的，所述确定所述球心像素点集合与所述球心投影点集合之间的第一匹配误差，包括：

针对每个球心像素点，计算该球心像素点与每个球心投影点之间的距离，得到该球心像素点对应的误差；