[发明专利]焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人

说明书

本发明公开了一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，焊接机器人的控制方法包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。本发明的焊接机器人的控制方法解决了相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性较差的问题。

技术领域

本发明涉及焊接机器人控制领域，具体而言，涉及一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人。

背景技术

随着自动化技术的发展，越来越多的生产作业过程由机器人取代。例如，采用焊接机器人可替代人工实现对工件的焊接作业。

相关技术中的焊接机器人在进行焊接作业时，通常以激光传感器识别出的焊缝的坡口中心坐标实时控制机器人运动，实现对焊缝的跟踪。这种控制方式的控制效果直接受激光传感器识别坡口的稳定性影响，很容易因激光传感器检测失误或检测误差较大而导致对焊接机器人的控制不平稳的情况出现，导致对焊接机器人的行走控制平稳性较差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。

发明内容

本发明实施例提供了一种焊接机器人的控制方法、装置、存储介质及焊接机器人，以至少解决相关技术中对焊接机器人的行走控制平稳性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种焊接机器人的控制方法，包括：获取焊缝的实时特征标识的位置信息；确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件；在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件的情况下，根据实时特征标识的位置信息和历史特征标识的位置信息，确定目标航向角；控制焊接机器人按照目标航向角航行。

进一步地，在控制焊接机器人按照目标航向角航行之前，焊接机器人的控制方法还包括：在实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件的情况下，根据姿态传感器获取的实时姿态角信息和目标姿态角信息，确定目标航向角。

进一步地，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件，包括：在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离小于或者等于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系满足预定条件；在实时特征标识的位置与历史特征标识的位置之间的距离大于预定阈值的情况下，确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系不满足预定条件。

进一步地，在确定实时特征标识的位置信息与历史特征标识的位置信息之间的关系是否满足预定条件之前，焊接机器人的控制方法还包括：采用滤波算法对实时特征标识的位置信息进行滤波处理。

进一步地，实时特征标识为采集设备实时采集的焊缝的相应位置处的坡口中心；历史特征标识为采集设备在历史时刻采集的焊缝的相应位置处的坡口中心。

进一步地，控制焊接机器人按照目标航向角航行，包括：获取焊接机器人的实时航向角；根据实时航向角和目标航向角，计算焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度；根据焊接机器人的两侧的行走部件的目标运行速度，控制焊接机器人的两侧的行走部件运行。