[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人，应用于无陀螺仪的清洁机器人。其中，方法包括：当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；按照预定周期获取清洁机器人的位置信息；按照目标栅格地图对位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；根据栅格坐标所对应的清扫次数，生成清洁机器人的清扫指令，从而通过以栅格地图的坐标和清扫次数作为依据，更为高效地下发清洁机器人的下一步清扫指令，进而提升清扫效率与清扫覆盖率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人。

背景技术

随着控制技术和自动化技术的进步，各种具有扫、吸、拖、洗等功能的清洁机器人正快速地进入人们的家居生活。清洁机器人通常采用吸口或者吸口和滚刷相结合的方式，将地面垃圾吸纳进入设置于机器本体上的尘盒中，从而完成清洁作业。

在销售市场中，有一类不带陀螺仪的清洁机器人因为其造价低廉，而畅销世界各地。但是对于此类清洁机器人，由于缺乏陀螺仪，其在行走过程中机器人自身位姿无法确定，无法对所处环境进行地图构建和自主导航，其通常都是采用随机清扫方式进行清扫，而随机清扫方式常常出现漏扫和重扫的问题，导致清扫覆盖率较低，影响清洁效率。

发明内容

本发明提供了一种清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人，解决了现有的不带陀螺仪的清洁机器人采用随机清扫方法漏扫或重扫所导致的清洁效率低的技术问题。

本发明第一方面提供了一种清洁机器人控制方法，应用于无陀螺仪的清洁机器人，所述方法包括：

当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；

按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；

按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；

根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令。

可选地，所述构建目标栅格地图的步骤，包括：

获取所述清洁机器人的当前位置作为初始坐标；

以所述初始坐标作为中心点，创建预定规格的初始栅格地图；

分别为所述初始栅格地图所包含的每个栅格分配清扫次数计数器，得到目标栅格地图。

可选地，所述按预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤，包括：

按照预定周期测量所述清洁机器人的驱动轮对应的轮子速度；

根据所述轮子速度对应的光栅数、所述驱动轮之间的轮间距和预设的光栅脉冲行程因子，计算所述清洁机器人的当前角度和当前世界坐标；

采用所述当前角度和所述当前世界坐标作为所述清洁机器人的位置信息。

可选地，所述根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令的步骤，包括：

从所述目标栅格地图内确定以所述栅格坐标为中心的目标栅格区域；

读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数；

采用所述多个清扫次数进行加权平均计算，生成清扫平均值；

比较所述清扫平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令。

可选地，所述目标栅格区域包括第一目标栅格和第二目标栅格，所述清扫次数包括第一清扫次数和第二清扫次数；所述读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数的步骤，包括：

将所述栅格坐标所处的栅格确定为所述第一目标栅格；