[发明专利]清洁机器人控制方法、装置、介质和清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，应用于无陀螺仪的清洁机器人，其特征在于，所述方法包括：

当接收到清扫开始指令时，构建目标栅格地图；

按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息；

按照所述目标栅格地图对所述位置信息进行坐标转换，得到对应的栅格坐标；

根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令；

所述按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤，包括：

按照预定周期测量所述清洁机器人的驱动轮对应的轮子速度；

根据所述轮子速度对应的光栅数、所述驱动轮之间的轮间距和预设的光栅脉冲行程因子，计算所述清洁机器人的当前角度和当前世界坐标；

采用所述当前角度和所述当前世界坐标作为所述清洁机器人的位置信息；

其中，所述当前角度的计算过程为：

其中，α为所述当前角度的弧度值，S₁为清洁机器人的左驱动轮的轮子速度对应的光栅数，S₂为清洁机器人的右驱动轮的轮子速度对应的光栅数，d为所述轮间距，F为所述光栅脉冲行程因子。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建目标栅格地图的步骤，包括：

获取所述清洁机器人的当前位置作为初始坐标；

以所述初始坐标作为中心点，创建预定规格的初始栅格地图；

分别为所述初始栅格地图所包含的每个栅格分配清扫次数计数器，得到目标栅格地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述栅格坐标所对应的清扫次数，生成所述清洁机器人的清扫指令的步骤，包括：

从所述目标栅格地图内确定以所述栅格坐标为中心的目标栅格区域；

读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数；

采用所述多个清扫次数进行加权平均计算，生成清扫平均值；

比较所述清扫平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标栅格区域包括第一目标栅格和第二目标栅格，所述清扫次数包括第一清扫次数和第二清扫次数；所述读取所述目标栅格区域对应的清扫次数计数器，得到多个清扫次数的步骤，包括：

将所述栅格坐标所处的栅格确定为所述第一目标栅格；

将与所述第一目标栅格相邻的多个栅格确定为所述第二目标栅格；

读取所述第一目标栅格关联的清扫次数计数器，得到所述第一清扫次数；

分别读取各所述第二目标栅格关联的清扫次数计数器，得到多个所述第二清扫次数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述比较所述平均值与预设清扫阈值，根据比较结果生成所述清洁机器人的清扫指令的步骤，包括：

比较所述清扫平均值和预设清扫阈值；

若是所述清扫平均值大于所述预设清扫阈值，则生成所述清洁机器人脱离所述目标栅格区域的清扫指令；

若是所述清扫平均值小于或等于所述预设清扫阈值，则跳转执行所述按照预定周期获取所述清洁机器人的位置信息的步骤。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述清洁机器人检测到障碍物或跌落位置时，获取所述障碍物或所述跌落位置对应的障碍世界坐标；

基于所述障碍世界坐标，从所述目标栅格地图内确定对应的障碍栅格；

在所述障碍栅格设置障碍物标志，以更新所述目标栅格地图。