[发明专利]一种卷烟包装盒盒缝高度差检测方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种卷烟包装盒盒缝高度差检测方法，其特征在于，包括：

激光扫描待测卷烟包装盒，生成烟盒表面密集点云；

对所述烟盒表面密集点云进行平面分割，得到所述待测卷烟包装盒的各分割区域；

从各所述分割区域中确定盒缝区域以及烟盒侧面区域，任选两个相邻的所述烟盒侧面区域分别进行拟合，得到两个拟合平面；

将所述盒缝区域内的每个点投影至所述拟合平面中，对所述拟合平面中的投影点集进行切片计算，得到每个切片对应的盒缝高度差；

所述将所述盒缝区域内的每个点投影至所述拟合平面中，对所述拟合平面中的投影点集进行切片计算，得到每个切片对应的盒缝高度差，包括：

将盒缝区域投影面积大的拟合平面作为投影面，将所述盒缝区域内的每个点投影至所述投影面上，得到投影点集；

将盒缝区域投影面积小的拟合平面作为切片面，基于所述投影点集相对所述切片面之间的距离对所述投影点集进行切片计算，得到每个切片对应的盒缝高度差。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述烟盒表面密集点云进行平面分割，得到所述待测卷烟包装盒的各分割区域，包括：

基于主成分分析法估算所述烟盒表面密集点云的法向量；

基于区域生长算法以及所述法向量对所述烟盒表面密集点云进行分割，得到所述待测卷烟包装盒的各分割区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于主成分分析法估算所述烟盒表面密集点云的法向量，包括：

对所述烟盒表面密集点云进行局部邻域搜索，确定各采样点以及各所述采样点对应的局部邻近点；

基于所述采样点和局部邻近点拟合局部最小二乘平面；

将所述局部最小二乘平面转换为邻域协方差矩阵，并对所述邻域协方差矩阵进行特征值分解；

将所述邻域协方差矩阵的最小特征值所对应的特征向量确定为所述采样点的估计法向量；

计算所有所述采样点的估计法向量，得到所述烟盒表面密集点云的法向量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于区域生长算法以及所述法向量对所述烟盒表面密集点云进行分割，得到所述待测卷烟包装盒的各分割区域，包括：

从所述烟盒表面密集点云中随机选取一个未赋予属性的种子点；

以所述种子点为中心，遍历所述种子点的邻域，判断邻域点与所述种子点的法向量是否具有相似性；

将具有相似性的所述邻域点与所述种子点合并，并从合并生成的堆栈中重新随机选取一个种子点，重复所述以所述种子点为中心，遍历所述种子点的邻域，判断邻域点与所述种子点的法向量是否具有相似性的步骤；

当所述堆栈为空时，重复所述从所述烟盒表面密集点云中随机选取一个未赋予属性的种子点的步骤，直至所述烟盒表面密集点云中的每个点均分割有归属区域；

得到所述待测卷烟包装盒的各归属区域，所述归属区域即为分割区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从各所述分割区域中确定盒缝区域以及烟盒侧面区域，任选两个相邻的所述烟盒侧面区域分别进行拟合，得到两个拟合平面，包括：

基于各所述分割区域之间的相对位置，确定盒缝区域以及烟盒侧面区域；

任选两个相邻的所述烟盒侧面区域，基于最小二乘法分别对各所述烟盒侧面区域进行平面拟合，得到各拟合平面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为每个所述切片生成唯一识别码，当接收到切片位置展示指令时，获取所述切片位置展示指令对应的所述唯一识别码，基于所述唯一识别码查找对应的所述切片；

将所述切片在所述盒缝区域内对应的各点进行标记，并在所述烟盒表面密集点云中展示标记的各点。