[发明专利]一种车位轮廓精度提高方法以及自动泊车系统

说明书

本发明提供一种车位轮廓精度提高方法以及自动泊车系统，该方法包括利用车辆的探测装置实时对车辆与障碍物间的距离进行多次测量；以车辆的位置为测量点，在不同测量点测量移动车辆与障碍物之间的距离，以获取与实际停车位边缘的轮廓相同或相似的车位轮廓数据；根据所述车位轮廓数据来识别停车位。本发明的自动泊车系统采用上述的方法来实现自动泊车。本发明在不影响原有功能情况下可以提高探测速度，使扫描次数增加，获得较多探测数据，缩短探测时间。

技术领域

本发明涉及超声波测量技术领域，尤其涉及一种车位轮廓精度提高方法以及应用该方法的自动泊车系统。

背景技术

在自动泊车雷达系统中，为检测路沿，一般的探测深度开放到5米左右的位置，这样每次探测周期会比较长，车位扫描次数较少，获得的探测数据就少，不利于车轮廓数据分析，有可能造成车位轮廓精度不够，理论上数据越多，分析的数据越准，获得的车位轮廓就越准确。

目前，超声波自动泊车系统的车位识别基本都是依赖发射超声波扫描。为兼顾路沿的识别和垂直车位的检测，市场上都是长时间远距离探测，这样的缺点是单位时间内探测次数少，扫描的点数不够多，有可能车位轮廓扫描得不够细，造成车位检测精度不够，从而影响到泊车效果。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种在不影响原有功能情况下可以提高探测速度，使扫描次数增加，获得较多探测数据，缩短探测时间的车位轮廓精度提高方法。

本发明的另一目的是提供一种应用于上述车位轮廓精度提高方法的自动泊车系统。

为了实现上述主要目的，本发明提供的一种车位轮廓精度提高方法，包括利用车辆的探测装置实时对车辆与障碍物间的距离进行多次测量；以车辆的位置为测量点，在不同测量点测量移动车辆与障碍物之间的距离，以获取与实际停车位边缘的轮廓相同或相似的车位轮廓数据；根据所述车位轮廓数据来识别停车位。

进一步的方案中，在测量前，设置探测距离在第一设定值范围内，即在探测距离超出第一设定值范围后重新开始测量。

更进一步的方案中，对于在探测距离超出第一设定值范围的障碍物，利用车辆的超声波探测装置实时对外发射信号，并将接收到的信号识别为第一次信号发射反射回来的信号。

更进一步的方案中，在进行测量时，若最新检测到的距离数据与前一次检测到的距离数据一致，则将接收到的信号识别为第二次信号发射反射回来的信号。

更进一步的方案中，在进行测量时，若最新检测到的距离数据与前一次检测到的距离数据不一致，则将接收到的信号识别为第一次信号发射反射回来的信号。

更进一步的方案中，判断最新检测到的距离数据与前一次检测到的距离数据是否在误差范围内；若判断结果为否，则确定最新检测的距离位置存在新的障碍物。

更进一步的方案中，若确定最新检测到的距离数据与前一次检测到的距离数据在误差范围内，比对两者距离数据的信号幅值特征，判断2倍障碍物的距离位置是否存在障碍物。

更进一步的方案中，若信号幅值特征不相同，则确定2倍障碍物的距离位置存在障碍物。

更进一步的方案中，若信号幅值特征相同，则继续对车辆与障碍物间的距离进行测量。

为了实现上述另一目的，本发明提供的一种自动泊车系统，包括：测量单元，用于利用车辆的探测装置实时对车辆与障碍物间的距离进行多次测量；车位轮廓数据获取单元，以车辆的位置为测量点，用于在不同测量点测量移动车辆与障碍物之间的距离，以获取与实际停车位边缘的轮廓相同或相似的车位轮廓数据；泊车单元，用于根据所述车位轮廓数据来识别停车位。