[发明专利]空间两个运动物体间最近距离计算方法

权利要求书

1.空间两个运动物体间最近距离计算方法，为叙述方便，两个运动物体分别命名为导弹和目标，其特征在于，具体包括下列步骤：

(1)设在任意一个和地球固连的地面直角坐标系，或者和其它星球或物体固连的地面直角坐标系当中，计算或测得的离散化的导弹n个时间点T(t₁，t₂，......，t_n)的坐标是D₁(x_D1，y_D1，z_D1)，D₂(x_D2，y_D2，z_D2)，......，D_n(x_Dn，y_Dn，z_Dn)，对应的n个导弹速度是V_D1(v_Dx1，v_Dy1，v_Dz1)，V_D2(v_Dx2，v_Dy2，v_Dz2)，......，V_Dn(v_Dxn，v_Dyn，v_Dzn)；对应时刻目标的n个坐标是M₁(x_M1，y_M1，z_M1)，M₂(x_M2，y_M2，z_M2)，......，M_n(x_Mn，y_Mn，z_Mn)，对应的n个目标速度是V_M1(v_Mx1，v_My1，v_Mz1)，V_M2(v_Mx2，v_My2，v_Mz2)，......，V_Mn(v_Mxn，v_Myn，v_Mzn)；

上述坐标能够取任意长度单位；速度单位与坐标单位对应；

(2)计算各时刻导弹和目标之间的距离：

(3)比较R_i的大小，i＝1，2，......n，设在第k个时间点t_k时刻时R_k最小，也就是在第k个时刻导弹距离目标相对最近；但由于计算或测量的时间点是离散的，此时的最近距离并不是导弹和目标飞行过程中的最近距离，为此，对这种离散化造成的误差进行计算补偿，也就是，以第k个时刻导弹和目标的位置为基础，计算导弹和目标以此时刻的速度继续运动的最近极限距离，并以此距离作为导弹和目标飞行过程中的最近距离；

选择第k个时刻为基准时刻，以基准时刻导弹和目标的位置与速度参数为计算原始参数，计算下列过程系数a、b、c、d、e、f：

式中，a、b、c的单位和坐标单位一致，d、e、f的单位和速度单位一致；

(4)假设导弹和目标在基准时刻前后运动速度不变，等于基准时刻导弹和目标的速度，经过Δt时间后导弹与目标之间距离最接近，则称Δt为接近时间，经过推导可以得出：

选择第k个时刻为基准时刻，是因为在所有计算或测量出的位置中，此位置导弹和目标距离最近，理论上Δt的数值较小，导弹和目标的速度大小和方向变化造成的计算误差也小；

Δt的值可以为正，也可以为负，正值表示经过Δt时间后导弹与目标之间距离最接近，负值表示在|Δt|时间前导弹与目标之间距离最接近；

(5)根据距离公式，导弹与目标之间的最近距离为：

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最近距离ΔR为从计算时间点开始，导弹和目标保持计算时间点处速度和方向继续飞行的最小弹目距离，也就是所述两个运动物体间最近距离。

2.如权利要求1所述空间两个运动物体间最近距离计算方法，其特征在于，该方法适用于其它两个运动物体间最近距离的计算，这两个运动物体的空间运动特点类似于一方为导弹，另一方为导弹所针对目标。