[发明专利]分段式纵向车速规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种分段式纵向车速规划方法，其特征在于，所述分段式纵向车速方法包括：

获取目标车辆的行驶环境信息、行驶参数信息、车况信息以及行驶道路的道路状态信息；

根据所述道路状态信息对所述行驶道路上的目标路线进行分段，得到第一分段路线；

根据所述行驶环境信息、道路状态信息以及行驶参数信息通过预设多层前馈神经网络模型得到对应的目标时间惩罚因子；

基于所述目标时间惩罚因子确定对应的预设动态规划优化策略；

基于所述行驶环境信息、道路状态信息、车况信息及第一分段路线通过预设动态规划优化策略得到目标分段速度轨迹，以使所述目标车辆根据所述目标分段速度轨迹行驶；

其中，所述根据所述行驶环境信息、道路状态信息以及行驶参数信息通过预设多层前馈神经网络模型得到对应的目标时间惩罚因子之前，还包括：

获取预设数据库中的训练行驶环境信息、训练道路状态信息以及训练车辆行驶参数信息；

根据所述训练行驶环境信息、训练道路状态信息以及训练车辆行驶参数信息通过初始动态规划策略确定对应的初始时间惩罚因子；

构建时间惩罚因子数据库；

根据所述初始时间惩罚因子以及时间惩罚因子数据库对初始多层前馈神经网络模型进行训练，得到预设多层前馈神经网络模型。

2.如权利要求1所述的分段式纵向车速规划方法，其特征在于，所述获取目标车辆的行驶环境信息、行驶参数信息、车况信息以及行驶道路的道路状态信息，包括：

发送信息获取指令，以使目标云端反馈所述目标车辆周边的行驶环境信息；

获取所述目标车辆对应的行驶道路的道路状态信息、行驶参数信息以及车况信息，所述车况信息包括目标车辆能耗信息和目标车辆冲击度信息。

3.如权利要求1所述的分段式纵向车速规划方法，其特征在于，所述基于所述行驶环境信息、道路状态信息、车况信息及第一分段路线通过预设动态规划优化策略得到目标分段速度轨迹，包括：

基于所述行驶环境信息、所述道路状态信息以及车况信息通过预设动态规划优化策略得到所述第一分段路线的局部分段速度轨迹；

基于所述局部分段速度轨迹根据所述预设动态规划优化策略得到所述目标路线对应的全局分段速度轨迹；

将所述全局分段速度轨迹作为目标分段速度轨迹。

4.如权利要求3所述的分段式纵向车速规划方法，其特征在于，所述基于所述行驶环境信息、所述道路状态信息以及车况信息通过预设动态规划优化策略得到所述第一分段路线的局部分段速度轨迹，包括：

获取所述行驶环境信息中的交通信号灯通行状态信息及交通状态信息；

获取所述道路状态信息中的交叉路口信息以及道路限速信息；

基于所述交通信号灯通行状态信息、交通状态信息、交叉路口信息、道路限速信息以及车况信息通过预设动态规划优化策略得到所述第一分段路线的局部分段速度轨迹。

5.如权利要求4所述的分段式纵向车速规划方法，其特征在于，所述基于所述交通信号灯通行状态信息、交通状态信息、交叉路口信息、道路限速信息以及车况信息通过预设动态规划优化策略得到所述第一分段路线的局部分段速度轨迹，包括：

根据所述交通状态信息得到所述目标车辆周边的平均车速信息；

根据所述交叉路口信息和所述交通信号灯通行状态信息得到对应的交叉路口通行状态信息；

根据所述交叉路口通行状态信息确定所述第一分段路线对应的终端时间约束；

根据所述道路限速信息确定所述第一分段路线对应的速度范围约束；

根据所述平均车速信息确定所述第一分段路线对应的终端速度约束；

根据所述车况信息确定对应的优化目标；

根据所述终端时间约束、速度范围约束、终端速度约束以及优化目标得到所述第一分段路线的局部分段速度轨迹。