[发明专利]一种基于并联机构的多轴数控机械爪

说明书

本发明涉及机械爪领域，具体的说是一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括抓取结构、并联旋转结构和封装外壳，所述并联旋转结构底部与封装外壳转动连接，所述封装外壳内开设有机械爪角度调节腔，所述机械爪角度调节腔内设有角度控制结构，所述角度控制结构底端与抓取结构铰接；所述抓取结构包括第一固定板、第一旋转杆、第二旋转杆、第二固定板、第三旋转杆、夹持板、固定杆、第三固定板、第一电机19和丝杆191，四个所述固定杆顶端均与第三固定板底部螺纹连接，通过在并联旋转结构底部设置角度控制结构和旋转结构，增大并联旋转结构的旋转角度，有利于机械爪应用于更多的工作场景，并有效提高机械爪的灵敏度。

技术领域

本发明涉及机械爪领域，具体的说是一种基于并联机构的多轴数控机械爪。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，它可以替代人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害的环境下操作保护人身安全，因而被广泛用于机械制造和轻工等部门。随着越来越多种的微型器械的问世，传统的六轴机械手由于占用体积较大、工作延迟大、惯性大，难以完成许多微型器械的精密加工；机械手一般都是采取并联结构，这是由于并联结构占用体积小，所需的零件少，但是并联结构有一个缺陷是它的工作空间有限，当并联结构在进行工作时，它的每个腿可能会发生碰撞，即每一个关节都有自己的机械极限，使机械抓手无法实现最大范围的灵活抓取；机械爪在工作时，需要多个部件的配合使用，需要保证各个零件之间保持一定的润滑，但由于空气中灰尘会吸附在机械爪上，会造成机械爪的快速老化；现有的机械手无法做到在完成抓取后进行自动复位，必须要程序运行后再进行复位程序的执行，效率低。

因此，发明一种基于并联机构的多轴数控机械爪来解决上述问题很有必要。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种基于并联机构的多轴数控机械爪。解决了机械手抓取范围小，且机械运动部件容易受到灰尘附着造成润滑失效影响机械爪进行抓取工作的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括抓取结构、并联旋转结构和封装外壳，所述并联旋转结构底部与封装外壳转动连接，所述封装外壳内开设有机械爪角度调节腔，所述机械爪角度调节腔内设有角度控制结构，所述角度控制结构底端与抓取结构铰接；

所述封装外壳外侧设有角度调整结构，所述角度调整结构包括电机、电机传动轴、第二液压杆和防尘外壳，所述防尘外壳一侧与封装外壳外壁固定连接，所述第二电机与调节把手内壁固定插接，所述电机传动轴一端与电机转动连接，所述电机传动轴另一端与第一调节杆固定连接，所述第二液压杆一端与防尘外壳内壁顶部固定连接，所述第二液压杆另一端与调节把手外壁铰接；

所述封装外壳底部设有连接杆和第四旋转杆，所述第四旋转杆两端分别与封装外壳底部和连接杆一端转动连接，所述连接杆另一端设有双环抱旋转结构，所述双环抱旋转结构与第三固定板转动连接。

具体的，所述抓取结构包括第一固定板、第一旋转杆、第二旋转杆、第二固定板、第三旋转杆、夹持板、固定杆、第三固定板、第一电机和丝杆，四个所述固定杆顶端均与第三固定板底部螺纹连接，所述第一电机一端与第三固定板底部固定连接，所述第一电机的传动轴与丝杆固定连接，所述丝杆与第二固定板旋转插接，所述第一固定板一侧与固定杆卡接，所述第一旋转杆和第二旋转杆一端均与第一固定板旋转连接，所述第一旋转杆和第二旋转杆另一端均与夹持板旋转连接，所述第二固定板与第三固定板通过螺纹滑动连接，所述第三旋转杆两端分别与第二固定板和第二旋转杆中心转动连接；

具体的，所述并联旋转结构包括第四固定板、液压杆、旋转板，所述旋转板底部与封装外壳转动连接，若干个所述液压杆两端均通过虎克铰与第四固定板底部和旋转板顶部转动连接；