[发明专利]一种基于并联机构的多轴数控机械爪

权利要求书

1.一种基于并联机构的多轴数控机械爪，包括抓取结构(1)、并联旋转结构(2)和封装外壳(5)，其特征在于：所述并联旋转结构(2)底部与封装外壳(5)转动连接，所述封装外壳(5)内开设有机械爪角度调节腔(51)，所述机械爪角度调节腔(51)内设有角度控制结构(7)，所述角度控制结构(7)底端与抓取结构(1)铰接；

所述封装外壳(5)外侧设有角度调整结构(9)，所述角度调整结构(9)包括第二电机(91)、电机传动轴(92)、第二液压杆(93)和防尘外壳(94)，所述防尘外壳(94)一侧与封装外壳(5)外壁固定连接，所述第二电机(91)与调节把手(74)内壁固定插接，所述电机传动轴(92)一端与电机(91)转动连接，所述电机传动轴(92)另一端与第一调节杆(71)固定连接，所述第二液压杆(93)一端与防尘外壳(94)内壁顶部固定连接，所述第二液压杆(93)另一端与调节把手(74)外壁铰接；

所述封装外壳(5)底部设有连接杆(43)和第四旋转杆(44)，所述第四旋转杆(44)两端分别与封装外壳(5)底部和连接杆(43)一端转动连接，所述连接杆(43)另一端设有双环抱旋转结构(4)，所述双环抱旋转结构(4)与第三固定板(18)转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述抓取结构(1)包括第一固定板(11)、第一旋转杆(12)、第二旋转杆(13)、第二固定板(14)、第三旋转杆(15)、夹持板(16)、固定杆(17)、第三固定板(18)、第一电机(19)和丝杆(191)，四个所述固定杆(17)顶端均与第三固定板(18)底部螺纹连接，所述第一电机(19)一端与第三固定板(18)底部固定连接，所述第一电机(19)的传动轴与丝杆(191)固定连接，所述丝杆(191)与第二固定板(14)旋转插接，所述第一固定板(11)一侧与固定杆(17)卡接，所述第一旋转杆(12)和第二旋转杆(13)一端均与第一固定板(11)旋转连接，所述第一旋转杆(12)和第二旋转杆(13)另一端均与夹持板(16)旋转连接，所述第二固定板(14)与第三固定板(18)通过螺纹滑动连接，所述第三旋转杆(15)两端分别与第二固定板(14)和第二旋转杆(13)中心转动连接；

3.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述并联旋转结构(2)包括第四固定板(21)、第一液压杆(22)、旋转板(23)，所述旋转板(23)底部与封装外壳(5)转动连接，若干个所述第一液压杆(22)两端均通过虎克铰与第四固定板(21)底部和旋转板(23)顶部转动连接；

4.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述角度控制结构(7)包括第一调节杆(71)、第二调节杆(72)、挤压杆(73)和调节把手(74)，所述第二调节杆(72)一端与封装外壳(5)内壁转动连接，所述第二调节杆(72)另一端与第一调节杆(71)通过十字万向轴连接，所述第一调节杆(71)远离第二调节杆(72)的一端与调节把手(74)固定连接，所述挤压杆(73)一端与第一调节杆(71)套接，所述挤压杆(73)另一端与第三固定板(18)铰接；

5.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述第一调节杆(71)外侧设有第一限位环(75)和第二限位环(76)，所述第一限位环(75)和第二限位环(76)分别位于挤压杆(73)两侧，所述挤压杆(73)内壁与第一调节杆(71)外侧不接触。

6.根据权利要求1所述的一种基于并联机构的多轴数控机械爪，其特征在于：所述机械爪角度调节腔(51)内设有旋转结构(6)，所述旋转结构(6)包括第五旋转杆(61)、直齿锥齿轮(62)和涡轮(63)，所述第五旋转杆(61)一端与旋转板(23)底部转动连接，所述第五旋转杆(61)另一端与直齿锥齿轮(62)顶部中心焊接，所述涡轮(63)内侧与第二调节杆(72)固定连接，所述直齿锥齿轮(62)与涡轮(63)啮合。