[发明专利]一种航迹簇数据处理方法、系统及可读存储介质

说明书

本公开提供了一种航迹簇数据处理方法、系统及可读存储介质，包括：判断传感器的波束是否完成对航迹簇的扫描；在完成对航迹簇的扫描的情况下，对所述航迹簇的方案进行关联和更新；在完成所述航迹簇的关联和更新之后，重置所有航迹簇的更新状态。本公开的航迹簇数据处理可以将多目标航迹分解为多个独立的航迹簇，进行局部关联计算，实现扫描与多目标跟踪计算并行化和近似序贯化，提高多目标跟踪算法的计算效率，降低航迹跟踪的等待延迟。

技术领域

本发明涉及航空技术领域，尤其涉及一种航迹簇数据处理方法、系统及 可读存储介质。

背景技术

传统的全局最优算法包括全局最近邻(GNN)、联合概率数据关联 (JPDA)、多假设关联(MHC)等等，此类算法采取整周期迭代方式，在传 感器完成一个扫描周期后进行全局关联分配。在信噪比低，杂波率高的场景 下，此类算法相对于最近邻(NN)方法具有目标关联正确性高，航迹质量高 的特点。

传统的全局最优关联算法需要将一个探测周期内的全部观测信息与所有 目标进行关联计算，每次计算迭代处理都集中在扫描周期结束时刻，无法实 现数据处理序贯化。普通全局最优数据关联算法，如图1所示，从目标探测 到多目标航迹跟踪在时间上是串行结构，每次多目标跟踪计算都开始于上一 个传感器扫描周期的结束时刻，需要集中处理的目标和量测的数量都较大， 对于扫描周期较长的远程警戒类雷达，用户需要额外等待从波束覆盖目标到 波束归零的一个比较明显的时间延迟才能得到目标的状态更新结果。

发明内容

本发明实施例提供一种航迹簇数据处理方法、系统及可读存储介质，将 多目标航迹分解为多个独立的航迹簇，进行局部关联计算，实现扫描与多目 标跟踪计算并行化和近似序贯化，提高多目标跟踪算法的计算效率，降低航 迹跟踪的等待延迟。

本公开实施例提出一种航迹簇数据处理方法，包括：

在确定传感器的波束扫描过任意航迹簇的情况下，对所述航迹簇的方案 进行关联和更新；

在完成所述航迹簇的关联和更新之后，重置所有航迹簇的更新状态。

在一些实施方式中，确定传感器的波束扫描过任意航迹簇包括：

在所述波束与航迹簇内的所有航迹的夹角的最小值大于设定门限，判定 所述波束扫描过该航迹簇。

在一些实施方式中，对所述航迹簇的方案进行关联和更新包括：

在任意两个航迹簇包含至少一个公共量测的情况下，基于该两个航迹簇 的方案进行合簇，其中合簇后的方案数量为合簇前的两个航迹簇的方案数量 的积；

保留合簇后的航迹簇中的关联代价最小的前N个方案。

在一些实施方式中，对所述航迹簇的方案进行关联和更新包括：

在当前航迹簇内不包含公共量测的情况下，进行分簇处理包括：

选取当前航迹簇内的第一轨迹，确定所述第一轨迹的第一量测集合，选 取当前航迹簇内的第二轨迹，确定所述第二轨迹的第二量测集合；

若所述第一量测集合与所述第二量测集合存在公共量测，则将所述第一 量测集合和所述第二量测集合进行合并，否则将所述第二量测集合加入独立 集合；

处理完当前航迹簇内的所有航迹之后，根据所述独立集合的大小进行分 簇。

在一些实施方式中，对所述航迹簇的方案进行关联和更新还包括：

获取当前航迹簇前一更新周期的方案集合，对于所述方案集合中的任一 方案，计算该方案在当前更新周期的关联代价矩阵，并基于所述关联代价矩 阵利用预设算法计算关联代价最小的前K个关联方案。

在一些实施方式中，对所述航迹簇的方案进行关联和更新还包括：