[发明专利]一种航迹簇数据处理方法、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种航迹簇数据处理方法，其特征在于，包括：

在确定传感器的波束扫描过任意航迹簇的情况下，对所述航迹簇的方案进行关联和更新；

在完成所述航迹簇的关联和更新之后，重置所有航迹簇的更新状态。

2.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，确定传感器的波束扫描过任意航迹簇包括：

在所述波束与航迹簇内的所有航迹的夹角的最小值大于设定门限，判定所述波束扫描过该航迹簇。

3.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，对所述航迹簇的方案进行关联和更新包括：

在任意两个航迹簇包含至少一个公共量测的情况下，基于该两个航迹簇的方案进行合簇，其中合簇后的方案数量为合簇前的两个航迹簇的方案数量的积；

保留合簇后的航迹簇中的关联代价最小的前N个方案。

4.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，对所述航迹簇的方案进行关联和更新包括：

在当前航迹簇内不包含公共量测的情况下，进行分簇处理包括：

选取当前航迹簇内的第一轨迹，确定所述第一轨迹的第一量测集合，选取当前航迹簇内的第二轨迹，确定所述第二轨迹的第二量测集合；

若所述第一量测集合与所述第二量测集合存在公共量测，则将所述第一量测集合和所述第二量测集合进行合并，否则将所述第二量测集合加入独立集合；

处理完当前航迹簇内的所有航迹之后，根据所述独立集合的大小进行分簇。

5.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，对所述航迹簇的方案进行关联和更新还包括：

获取当前航迹簇前一更新周期的方案集合，对于所述方案集合中的任一方案，计算该方案在当前更新周期的关联代价矩阵，并基于所述关联代价矩阵利用预设算法计算关联代价最小的前K个关联方案。

6.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，对所述航迹簇的方案进行关联和更新还包括：

若任一航迹簇内包含n条航迹，在该航迹簇更新时有m个观测点落入该航迹簇的航迹跟踪波门，且在mn的情况下，生成m-n条衍生航迹。

7.如权利要求6所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，生成m-n条衍生航迹之后，还包括：

在所述衍生航迹被确认起始前，将所述衍生航迹的内部节点的似然度确定为该航迹簇内所有关联量测的最小相关似然度值的一半。

8.如权利要求1所述的航迹簇数据处理方法，其特征在于，在任一航迹簇内所有目标都没有被所述传感器的波束探测到的情况下，在所述传感器扫描周期结束后，将该航迹簇整体外推。

9.一种航迹簇数据处理系统，其特征在于包括：

处理器，被配置为在确定传感器的波束扫描过任意航迹簇的情况下，对所述航迹簇的方案进行关联和更新；以及

在完成航迹簇关联和更新之后，重置所有航迹簇的更新状态。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述航迹簇数据处理方法的步骤。