[发明专利]RS设备的标定方法、装置及设备

说明书

本申请是关于一种RS设备的标定方法、装置及设备。该方法包括：获取RS设备的GPS坐标；获取所述RS设备的相机采集的当前帧图像中多个设定特征点的像素坐标；根据所述多个设定特征点的像素坐标，确定所述RS设备的相机外参；根据所述相机外参和所述RS设备的GPS坐标，确定所述多个设定特征点的GPS坐标。本申请提供的方案，能够快速实现RS设备的相机外参标定，提高标定效率。

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种RS设备的标定方法、装置及设备。

背景技术

目前的智慧交通系统中，在道路上部署大量的RS（Road Side，路侧）设备。RS设备也可以称为RSU（Road Side Unit，路侧单元）。RS设备具有摄像头，可以通过摄像头采集视频数据来计算一些交通的场景，例如车辆故障停驶、追尾等。RS设备提供的图像信息能够为各项交通应用和信息服务提供基础支撑。在对摄像头所采集的视频和图像数据进行处理之前，需要进行RS设备标定，以确定所拍到的车辆等对象的实际位置和距离。

目前的标定方法之一为人工标定方法，这种方法需要在封闭路段中进行或者设置障碍物，才能顺利实行标定工作。该方法周期较长，误差较大，标定效率也低。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种RS设备的标定方法、装置及设备，能够快速实现RS设备的相机外参标定，提高标定效率。

本申请第一方面提供RS设备的标定方法，包括：

获取RS设备的GPS坐标；

获取所述RS设备的相机采集的当前帧图像中多个设定特征点的像素坐标；

根据所述多个设定特征点的像素坐标，确定所述RS设备的相机外参；

根据所述相机外参和所述RS设备的GPS坐标，确定所述多个设定特征点的GPS坐标。

在一种实施方式中，所述根据所述多个设定特征点的像素坐标，确定所述RS设备的相机外参，包括：

根据所述RS设备的相机内参、所述多个设定特征点的像素坐标、，预设的设定特征点的像素坐标、设定特征点的RS设备坐标、相机坐标系与RS设备坐标系间的旋转变换关系和相机内参之间的函数关系，以及预设的设定特征点间的约束关系，确定所述旋转变换关系和相机安装高度。

在一种实施方式中，所述确定所述旋转变换关系和相机安装高度包括：

通过最小二乘优化，获得使整体误差最小的所述旋转变换关系和相机安装高度。

在一种实施方式中，所述函数关系包括：

所述设定特征点的RS设备坐标等于相机内参矩阵的逆矩阵、相机坐标系与RS设备坐标系之间的旋转变换矩阵的逆矩阵与所述设定特征点的像素坐标相乘。

在一种实施方式中，所述设定特征点间的约束关系包括：

多个设定特征点在RS设备坐标系下的z坐标相等，所述多个设定特征点至少包括三对，每对包括至少两个设定特征点；

同一条平行线上的各所述设定特征点在RS设备坐标系下的x坐标相等；

各对设定特征点中两个设定特征点的间距等于预设的特征点距离值。

在一种实施方式中，两个设定特征点之间的误差E通过下式获得：

其中，和分别为第i对设定特征点的第一个点和第二个点的RS设备坐标，为第i对设定特征点的第一个点和第二个点二者之间经过计算得到的距离，为第i对设定特征点的第一个点和第二个点二者之间测量的距离值，其中。

本申请第二方面提供一种RS设备的标定装置，包括：

第一获取模块，用于获取RS设备的GPS坐标；

第二获取模块，用于获取所述RS设备的相机采集的当前帧图像中多个设定特征点的像素坐标；