[发明专利]飞行体的导航方法、装置及系统

说明书

本发明公开了一种飞行体的导航方法、装置及系统。其中，该方法包括：获取所述飞行体的运动状态信息；基于预先构建的组合导航模型和所述运动状态信息，对系统噪声和量测噪声中的至少一个进行估计；基于所估计的系统噪声和所述量测噪声中的至少一个，修正惯导系统的惯导数据，并基于所修正的惯导数据对所述飞行体进行导航。本发明解决了由于导航时需要每次计算雅各比矩阵造成的实时性差的技术问题。

技术领域

本发明涉及计算机导航领域，具体而言，涉及一种飞行体的导航方法、装置及系统。

背景技术

高速自旋飞行体在制导过程中，存在着一定的困难。火箭弹的滚动角度较大，卫星在捕捉信号时难度较大；火箭弹飞行过程中横滚角过大，需要较大的动态测量范围，对陀螺仪的精度要求较高。

采用组合导航方案，通常使用EKF滤波方法。在构建模型的过程中，由于系统为非线性系统，需要进行线性化，但使用雅各比矩阵运算，对实时性有一定影响；此外，在使用EKF滤波算法过程中，无法对系统噪声矩阵Q、量测噪声矩阵R进行实时估计，并且在EKF应用过程中为固定值，滤波结果存在误差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种飞行体的导航方法、装置及系统，以至少解决由于导航时需要每次计算雅各比矩阵造成的实时性差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种飞行体的导航方法，包括：获取所述飞行体的运动状态信息；基于预先构建的组合导航模型和所述运动状态信息，对系统噪声和量测噪声中的至少一个进行估计；基于所估计的系统噪声和所述量测噪声中的至少一个，修正惯导系统的惯导数据，并基于所修正的惯导数据对所述飞行体进行导航。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种飞行体的导航装置，包括：获取模块，被配置为获取所述飞行体的运动状态信息；估计模块，被配置为基于预先构建的组合导航模型和所述运动状态信息，对系统噪声和量测噪声中的至少一个进行估计；导航模块，被配置为基于所估计的系统噪声和所述量测噪声中的至少一个，修正惯导系统的惯导数据，并基于所修正的惯导数据对所述飞行体进行导航。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种飞行体的导航系统，包括：飞行体；以及如上所述的导航装置，被配置为对所述飞行体进行导航。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，在所述程序被运行时，使得处理器执行如上所述的方法。

在本发明实施例中，获取所述飞行体的运动状态信息；基于预先构建的组合导航模型和所述运动状态信息，对系统噪声和量测噪声中的至少一个进行估计；基于所估计的系统噪声和所述量测噪声中的至少一个，修正惯导系统的惯导数据，并基于所修正的惯导数据对所述飞行体进行导航，实现了提高导航实时性的技术效果，进而解决了由于导航时需要每次计算雅各比矩阵造成的实时性差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的基于AEKF的高速自旋飞行体组合导航方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种飞行体的导航方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一导航装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一导航系统的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的另一导航系统的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的计算机设备的结构示意图。

具体实施例