[发明专利]重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种重建器械术野中心的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取重建器械术野中心后，动平台在机械坐标系下的当前位姿，其中，所述机械坐标系是所述动平台所在机械臂的全局坐标系；

根据所述动平台的当前位姿获取重建器械术野中心后，静平台在所述机械坐标系下的目标位姿，其中，所述动平台和所述静平台是所述机械臂中通过伸缩元件连接的并联平台，所述静平台的目标位姿的中心在所述动平台的当前位姿的中心轴线上，且处于目标位姿的静平台与所述动平台平行；

根据所述动平台的当前位姿和所述静平台的目标位姿对所述静平台进行位姿变换；

根据所述动平台的当前位姿和所述静平台的目标位姿获取所述动平台和所述静平台之间在所述中心轴线上的扭转角度，根据所述扭转角度对所述动平台进行旋转变换，以使所述并联平台回归零位。

2.根据权利要求1所述的重建器械术野中心的控制方法，其特征在于，所述根据所述动平台的当前位姿和所述静平台的目标位姿对所述静平台进行位姿变换包括以下步骤：

根据所述动平台的当前位姿和静平台的目标位姿获取经重建并回归零位状态时，静坐标系到动坐标系间的第一转换矩阵；所述静坐标系是所述静平台所在的坐标系，所述动坐标系是所述动平台所在的坐标系；

获取经重建但未回归零位状态时，所述静坐标系到所述动坐标系间的第二转换矩阵；以及重建前所述机械坐标系到所述静坐标系间的第三转换矩阵；

根据所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵获取重建后所述机械坐标系到所述静坐标系间的第四转换矩阵；

根据所述第四转换矩阵获取所述机械臂中被动臂的关节坐标系间的第五转换矩阵，根据所述第五转换矩阵对所述被动臂的关节的驱动参数进行变换，其中，所述被动臂与所述静平台连接。

3.根据权利要求2所述的重建器械术野中心的控制方法，其特征在于，所述被动臂包括串联的第一关节、第二关节和第三关节，其中，所述第一关节和第三关节的驱动参数不变，所述第三关节与所述静平台连接；

所述根据所述第五转换矩阵对所述被动臂的关节的驱动参数进行变换包括以下步骤：

获取所述机械坐标系到所述第一关节的坐标系的第六转换矩阵，以及所述第二关节的坐标系到所述第三关节的坐标系间的第七转换矩阵；

根据所述第五转换矩阵、所述第六转换矩阵和所述第七转换矩阵获取所述第一关节到所述第二关节间的第八转换矩阵；

根据所述第八转换矩阵对所述第二关节的驱动参数进行变换。

4.根据权利要求3所述的重建器械术野中心的控制方法，其特征在于，所述第二关节包括依次连接的第一转动副、第一移动副、第二转动副、第二移动副和第三转动副，所述第一转动副与所述第一关节转动连接，所述第三转动副与所述第三关节转动连接；

所述根据第八转换矩阵对所述第二关节的驱动参数进行变换包括以下步骤：

获取所述第一关节到所述第三转动副的驱动参数变换关系，根据所述第八转换矩阵和所述驱动参数变换关系，求解得到所述第一转动副、所述第一移动副、所述第二转动副、所述第二移动副和所述第三转动副的驱动参数。

5.根据权利要求1所述的重建器械术野中心的控制方法，其特征在于，所述根据所述动平台的当前位姿和所述静平台的目标位姿对所述静平台进行位姿变换包括以下步骤：

根据所述动平台的当前位姿和所述静平台的目标位姿获取所述伸缩元件的第一伸缩量，在对所述静平台进行位姿变换时，根据所述第一伸缩量对所述伸缩元件进行调节，以使所述动平台在所述机械坐标系下的当前位姿保持不变。