[发明专利]相机动态标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种相机动态标定方法、装置、电子设备及存储介质，能够借助移动机器人的运行数据对已确定的相机外参进行动态标定调整。基于此可以保证动态标定后移动机器人运行获得相机数据与真实场景一致，缓解甚至避免移动机器人由于诸如运行颠簸导致相机安装位置发生变化所带来的数据异常。

技术领域

本发明涉及软件技术领域，更具体地说，涉及一种相机动态标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

对于移动机器人来说，在保证传感器安装精度之外，对相机(包括深度相机、点云相机等)外参进行标定是处理数据源头的重要工作。

现阶段，虽然有众多的方法在尝试提高相机的标定精度，使得诸如安装位置和算法中配置的参数能够一致，同时使得移动机器人从相机中观察的世界和真实情况一致。但在产品化、运行的过程中，仍然有相当多情况会使得相机的安装位置发生轻微的变化，比如重新拆装一次相机、又比如运行老化、再比如震动导致的松动。

因此，如何在移动机器人运行中动态标定相机外参，是机器人平稳运行的重要保障。

发明内容

有鉴于此，为解决上述问题，本发明提供一种相机动态标定方法、装置、电子设备及存储介质，技术方案如下：

本发明一方面提供一种相机动态标定方法，所述方法包括：

捕获移动机器人在已确定的相机外参下的运行数据，所述运行数据包括相机数据和惯导数据；

基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角；

提取所述相机数据中的主平面特征，并根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参。

优选的，所述基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角，包括：

按照时间戳将所述惯导数据和所述相机数据进行对齐；

基于对齐结果确定所述惯导数据中距离所述相机数据最近的第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，所述第一目标惯导数据的时间戳早于所述相机数据，所述第二目标惯导数据的时间戳晚于所述相机数据；

根据所述第一目标惯导数据和第二目标惯导数据，以插补的方式计算所述相机数据对应的姿态角。

优选的，所述根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参，包括：

利用所述姿态角计算所述移动机器人的倾斜程度；

基于所述倾斜程度处理所述主平面特征；

根据所述倾斜程度、所述主平面特征和处理后的主平面特征计算标定调整量，所述标定调整量是调整所述相机外参的基础。

优选的，所述根据所述姿态角和所述主平面特征调整所述相机外参，还包括：

对所述标定调整量进行平均计算得到实际标定调整量，以按照所述实际标定调整量调整所述相机外参。

优选的，所述对所述标定调整量进行平均计算得到实际标定调整量之前，所述方法还包括：

按照已确定的筛选条件对所述标定调整量进行筛选处理，所述筛选条件是基于所述主平面特征属于地面特征所确定的。

本发明另一方面提供一种相机动态标定装置，所述装置包括：

数据捕获模块，用于捕获移动机器人在已确定的相机外参下的运行数据，所述运行数据包括相机数据和惯导数据；

姿态调整模块，用于基于所述惯导数据对所述相机数据进行姿态调整，以确定所述相机数据对应的姿态角；