[发明专利]一种交通路口STOPGO巡航方法

说明书

本发明公开了一种交通路口STOPGO巡航方法，包括如下步骤：步骤一：对车辆的信息进行处理，对期望的加速度进行计算；步骤二：通过模糊控制算法对加速度进行处理，得出真实的数据传递给车辆，从而实现车辆的有效控制。本发明针对处于在一定速度下行驶的具有StopGo巡航系统的汽车，采取一定的实验数据，模拟汽车在遇到前车匀速行驶、制动时以及前车加速启动时的速度轨迹。在加速度预处理的过程中加入了模糊控制，实现了STOPGO巡航对加速度的处理。本发明实现了定速巡航、控制车辆自动起步、安全控制、交通选择避让等功能，本发明提出的STOPGO巡航方法能够在测试过程中较好的控制车辆通过对当前车辆道路等信息的衡量最终实现对车辆速度的控制，能够较好的避免撞车、闯红灯等城市交通中较为常见的问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车巡航控制技术领域，特别涉及一种交通路口STOPGO巡航方法。

背景技术

汽车自适应巡航控制（ACC）涵盖了大家所熟悉的定速巡航功能和监测功能，即它技能控制车辆定速行驶，也能监测行驶车前方的各种状况，比如探索前方车辆及其行驶状态，两车之间的距离等，然后对本车进行相应的速度控制使汽车安全行驶。

汽车自适应巡航控制适用的工作场景主要在高速行驶状态，而在城市工况这种车速相对较低并且对车辆控制非常频繁的场景ACC不再能够有效的工作，于是STOPGO巡航控制系统就被提了出来以适应复杂的城市工况。

与ACC相比，STOPGO巡航控制主要适用于城市工况，在这样的工况下，车辆的速度相当较低（＜40KM/H），在较短的时间内驾驶员就会对车辆进行较多的操作，例如加速减速，停车起步，调整与前车的安全行驶距离等。STOPGO巡航控制系统能够智能对车辆进行一系列的操作来实现这些变化，同时它还能够对红绿灯进行检测从而实现交通路口的自动等候和停车起步等问题。具备STOPGO功能的车辆能够有效的避免与前车碰撞以及闯红灯的问题，与此同时它还减轻了驾驶员的工作强度，在行驶过程中驾驶员只需要对方向盘进行一定的操作即可，这在令人头疼的城市工况中，每分钟必须得对车辆油门节气门进行上十次操作的驾驶员来说无疑是一个绝好的消息。总所周知的是，目前国内的交通问题已经是举国上次都非常关心的一大难题，并且有越演越烈的趋势，在这样的环境下，对于专门针对城市工况的STOPGO巡航系统就显得非常的有意义。

发明内容

本发明目的是在于提供一种交通路口STOPGO巡航方法，能够使具备STOPGO巡航系统的车辆能够良好的适应复杂的城市工况，通过对当前车辆道路等信息的衡量最终实现对车辆速度的控制，能够较好的避免撞车、闯红灯等城市交通中较为常见的问题。

本发明提供的技术方案为：一种交通路口STOPGO巡航方法，包括如下步骤：

步骤一：对车辆的信息进行处理，对期望的加速度进行计算；

步骤二：通过模糊控制算法对加速度进行处理，得出真实的数据传递给车辆，从而实现车辆的有效控制；

步骤三：对STOPGO巡航算法的数据进行仿真。

进一步地，步骤一中的车辆加速度的变化取决于车辆本身的性能以及驾驶员或者控制器的操作。为了行车的安全，车辆的最大加速度往往远大于车辆的最大制动能力：

（1）当两车之间的实际距离大于当前状态下的安全距离，或者当前车辆前方没有车辆，在符合当前的交通管制的情况下，车辆可以在最大限速下尽可能高速行驶，加速度如下：

accelerate=(MAXSPEED-speed)/2；

（2）当本车处在安全距离之内时，由于安全距离是与当前速度，最大制动速度相关的，所以当前的加速度，速度必须保证汽车的安全驾驶由位移公式：

（speed+speed+acclerate*t）*t/2=distance

得出关于加速度的变化：

accelerate=(distance-speed*t)*2/t/t。