[发明专利]智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备。所述方法包括：根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。本申请通过设置安全调速道路区域，为智能运输车将当前车速调整到适于转弯的车速提供了足够的缓冲距离，实现了平顺调速；本申请实施例还根据车道线曲率，精确地确定了智能运输车的行进方向和转向车速，在兼顾运输速度的同时，保证了智能运输车转弯平稳性。

技术领域

本申请实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

随着经济社会的不断发展，工装制造业正在逐步从传统的纯机械方式向数字化制造转型，工装制造现场所使用设备的智能化和自动化程度也在逐步提高。

在工装生产过程中，通常涉及到物料的运输，目前工装制造公司大多采用物料转运装置如AGV运输车(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)运输物料替代传统的人工转运物料的方式，极大地促进了工装生产的产业化升级。工装制造公司采用的AGV运输车在物料运输过程中，主要采用磁条导航、电磁导航、光学导航或者视觉导航等方式进行导航，上述方式只能为AGV运输车提供路线导航，并不能控制运输车的速度，一旦在多弯路的工装生产现场工作，AGV运输车很难在平稳转弯的同时兼顾运输速度。

发明内容

本申请实施例提供一种智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备，可以通过控制智能运输车转向的速度，达到保证智能运输车转弯过程平稳性的同时兼顾运输速度的目的。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能运输车转向速度控制方法，所述方法包括：

根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；

计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；

根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能运输车转向速度控制装置，所述装置包括：

安全调速道路区域确定模块，用于根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；

车道线曲率计算模块，用于计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；

智能运输车行进方向和转向速度确定模块，用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例所述的智能运输车转向速度控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例所述的智能运输车转向速度控制方法。

本申请实施例所提供的技术方案，根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度，通过设置安全调速道路区域，为智能运输车将当前车速调整到适于转弯的车速提供了足够的缓冲距离，实现了平顺调速；本申请实施例还根据车道线曲率，精确地确定了智能运输车的行进方向和转向车速，在兼顾运输速度的同时，保证了智能运输车转弯平稳性。

附图说明

图1A是本申请实施例一提供的一种智能运输车转向速度控制方法的流程图；

图1B为本申请实施例提供的智能运输车所在的道路图像；