[发明专利]智能运输车转向速度控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种智能运输车转向速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；

计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；

根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算所述安全调速道路区域的车道线曲率，包括：

将所述安全调速道路区域内的车道线进行切分，得到至少两个车道线子区域；

分别计算各车道线子区域内车道线的曲率，作为候选车道线曲率；

从至少两个候选车道线曲率中选择安全调速道路区域的车道线曲率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的转向速度，包括：

根据所述车道线曲率、路面摩擦系数和车身重量，确定所述智能运输车的最大转向速度；

根据所述最大转向速度和预设安全速度系数，确定所述智能运输车的安全转向速度，作为所述智能运输车的所述转向速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向，包括：

根据所述车道线曲率，在所述道路图像中确定曲率最大位置；其中，所述道路图像中包括至少两条相互平行的车道线；

根据在所述曲率最大位置，确定相邻两条车道线之间水平方向连线的中点作为车道中心；其中，所述车道中心和所述最大曲率位置确定的直线与所述道路图像的水平边界平行；

根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述道路图像的中心、所述车道中心和预设转向基准值，确定所述智能运输车的行进方向，包括：

计算所述道路图像的中心和所述车道中心之间的水平距离，若所述水平距离的绝对值小于或等于所述预设转向基准值，则根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向；

否则，生成路线偏移警告并控制智能运输车停车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述道路图像的中心和所述车道中心的相对位置确定所述智能运输车的行进方向，包括：

将过所述道路图像的中心且与所述道路图像竖直边界平行的直线，作为分割线；

根据所述车道中心和所述分割线的相对位置关系，确定所述智能运输车左右两侧电机转速，以控制所述智能运输车转向。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述车道中心和所述分割线的相对位置关系，确定所述智能运输车左右两侧电机转速，以控制所述智能运输车转向，包括：

若所述车道中心位于所述分割线左侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，所述智能运输车的右侧电机转速为第二转速，以控制所述智能运输车向左转向；

若所述车道中心位于所述分割线右侧，则确定所述智能运输车的左侧电机转速为第二转速，所述智能运输车的左侧电机转速为第一转速，以控制所述智能运输车向右转向；其中，所述第一转速大于所述第二转速；所述第一转速为所述转向速度对应的电机转速。

8.一种智能运输车转向速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

安全调速道路区域确定模块，用于根据智能运输车的当前车速，从所述智能运输车所在的道路图像中选择安全调速道路区域；

车道线曲率计算模块，用于计算所述安全调速道路区域的车道线曲率；

智能运输车行进方向和转向速度确定模块，用于根据所述车道线曲率，确定所述智能运输车的行进方向和转向速度。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的智能运输车转向速度控制方法。

10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的智能运输车转向速度控制方法。