[发明专利]一种激光雷达地下斜坡深度探测方法和探测车辆

权利要求书

1.一种激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，包括：

S1、控制探测车辆沿着地下斜坡的顶部水平路面行驶，并通过设置在探测车辆上的激光雷达进行激光雷达扫描，并记录下激光雷达扫描时形成的雷达探测区域在垂直方向上的最低坐标以作为零点坐标；

S2、控制所述探测车辆沿着所述地下斜坡向下行驶并继续进行激光雷达扫描以记录形成的雷达探测区域在垂直方向上的最高坐标和最低坐标，同时通过设置在探测车辆上的传感器检测所述探测车辆的倾斜角度；

S3、当所述最高坐标等于所述零点坐标时且所述倾斜角度不为零的时候，计算所述最高坐标和所述最低坐标的差值以作为深度分值；

S4、将采用所述最低坐标替换所述零点坐标并返回步骤S2以获取多个深度分值，直至所述倾斜角度为0；

S5、将全部的深度分值相加以获得所述地下斜坡的深度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，进一步包括：控制所述激光雷达连续进行所述激光雷达扫描，并控制所述传感器连续进行角度检测。

3.根据权利要求1所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，进一步包括：在进行深度探测之前，控制所述探测车辆沿着所述地下斜坡行驶，以初始计算所述地下斜坡的斜坡长度，并基于所述斜坡长度设置所述探测车辆的行驶速度。

4.根据权利要求3所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，进一步包括：根据所述斜坡长度和所述倾斜角度计算所述地下斜坡的预估深度。

5.根据权利要求4所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，进一步包括：基于所述预估深度控制所述激光雷达根据设定时间间隔周期性进行所述激光雷达扫描。

6.根据权利要求5所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，所述激光雷达每隔20ms进行一次激光雷达扫描。

7.根据权利要求5所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法，其特征在于，所述探测车辆为自动驾驶电动工业车辆。

8.一种探测车辆，其特征在于，包括设置在探测车辆上的激光雷达和传感器，所述探测车辆上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，控制所述探测车辆实现根据权利要求1-7中任意一项所述的激光雷达地下斜坡深度探测方法。